正确安装nlopt

版本要求

2025年3月测试。

成功版本：ubuntu20.04 对应ros 及最新nlopt可安装

失败版本：ubuntu14.04 对应ros indigo都没问题，git方式安装nlopt失败，显示版本不支持，所以catkin_make指令会失败，应该是版本问题导致的，此版本ubuntu和ros版本太老了，已经不能很方便支持安装nlopt。

‌安装

一、Linux 系统安装‌
1. ‌通过包管理器自动安装（推荐）‌
Debian/Ubuntu 系统使用 APT 安装到默认路径 /usr：

sudo apt update
sudo apt install libnlopt-dev  # 二进制文件默认安装到 /usr/bin，库文件到 /usr/lib/x86_64-linux-gnu‌:ml-citation{ref="5" data="citationList"}

2. ‌手动编译安装到默认位置‌
若需从源码安装到 /usr/local（Linux 默认手动安装路径）：

# 下载源码
git clone https://github.com/stevengj/nlopt
cd nlopt && mkdir build && cd build

# 配置路径为 /usr/local（默认值，可省略 --prefix）
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..  # ‌:ml-citation{ref="4,5" data="citationList"}
make && sudo make install  # 库文件安装到 /usr/local/lib，头文件到 /usr/local/include‌:ml-citation{ref="4,5" data="citationList"}

‌二、Windows 系统安装‌
1. ‌CMake + Visual Studio 编译安装‌
通过 CMake 指定安装路径到系统目录（如 C:\Program Files）：

使用 CMake GUI 配置源码路径和生成路径（如 build）‌
设置 CMAKE_INSTALL_PREFIX 为 C:\Program Files\nlopt（系统级默认路径）‌
生成 VS 工程后，编译并

验证 NLopt 是否安装成功的具体方法，

结合系统环境检查及代码测试步骤：

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一、命令行验证

1. ‌检查库文件‌
   通过包管理器查询是否安装：

   # Debian/Ubuntu 系统 dpkg -l | grep nlopt # 检查已安装的包名‌:ml-citation{ref="3" data="citationList"} 
   # RedHat/CentOS 系统 rpm -qa | grep nlopt

   若输出包含 libnlopt0 或类似包名，则表明已安装‌。

2. ‌查找动态链接库‌
   验证库文件是否存在于系统路径：

   ldconfig -p | grep nlopt # 检查动态库缓存

   成功安装时，应显示类似 libnlopt.so.0 的路径（如 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libnlopt.so.0）‌。

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二、文件路径检查

1. ‌头文件验证‌
   确认头文件是否存在于标准目录：

   ls /usr/include/nlopt.h # 或 /usr/local/include/nlopt.h

   若文件存在，说明开发头文件已安装‌3。

2. ‌CMake 配置文件‌
   手动搜索 NLopt 的 CMake 配置：

   sudo find / -name "nlopt-config.cmake"

   默认路径可能为 /usr/lib/cmake/nlopt/ 或 /usr/local/lib/cmake/nlopt/[用户历史操作]。