7、配置之别名优化

### 4、类型别名(typeAliases)

- 类型别名是为 Java 类型设置一个短的名字。

- 存在的意义仅在于用来减少类完全限定名的冗余。

 

 

现在这里就可以改成别名

 

也可以指定一个包名,MyBatis 会在包名下面搜索需要的 Java Bean,比如:

扫描实体类的包,它的默认别名就为这个类的 类名,首字母小写!

 

 

在实体类比较少的时候,使用第一种方式。

如果实体类十分多,建议使用第二种。

第一种可以DIY别名,第二种则·不行·,如果非要改,需要在实体上增加注解

 

通过注解指定别名

 

 

 

### 5、设置

 

 

 

 

 

 

 

### ROS2 `builtin_interfaces` 使用说明 #### 概述 `builtin_interfaces` 是 ROS2 中的一个核心包,主要用于提供基本的数据类型接口。这些数据类型被广泛用于消息和服务定义文件中,确保不同节点之间的通信具有统一的标准[^1]。 #### 主要特性 - **时间戳处理**:提供了精确的时间表示方法,支持秒和纳秒级别的精度。 - **数组与序列化结构体**:简化了复杂数据类型的传递过程。 - **跨平台兼容性**:设计之初就考虑到了多操作系统间的互操作需求。 #### 安装方式 对于大多数标准安装流程来说,`builtin_interfaces` 已经作为默认组件包含在内。如果需要单独安装或更新此软件包,在命令行输入: ```bash sudo apt-get install ros-humble-builtin_interfaces ``` 请注意版本号(如 humble)应根据实际使用的 ROS2 发布版调整。 #### 基本用法实例 下面是一个简单的 Python 脚本例子,展示了如何利用 `builtin_interfaces.msg.Time` 来创建一个带有时间戳的消息对象。 ```python from builtin_interfaces.msg import Time import rclpy from rclpy.node import Node class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(Time, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) def timer_callback(self): msg = Time() current_time = self.get_clock().now().to_msg() # 获取当前时间 msg.sec = current_time.sec # 设置秒数部分 msg.nanosec = current_time.nanosec # 设置纳秒数部分 self.publisher_.publish(msg) def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) minimal_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 上述代码片段展示了一个定时器回调函数,它会每隔半秒钟发送一次包含了系统当前时刻的信息给名为 `'topic'` 的主题订阅者们。 #### 文档资源链接 官方文档地址:<https://docs.ros.org/en/humble/Releases/Release-Humble-Hawksbill.html#builtin-interfaces> 提供更详细的 API 参考手册以及更多高级特性的介绍。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值