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本文介绍了ORB_SLAM2中如何使用yaml-cpp库读写yaml文件，包括yaml的基本语法、对象和数组的表示，以及在ORB_SLAM2中的具体应用。同时讲解了OpenCV的FileStorage类在处理配置文件中的作用，如检查配置项、读取矩阵和相机参数。还提到了CMakeLists.txt的配置以及读取数据的getline()函数实践。
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yaml文件用法总结
总结一下就是为了读写出多种多样格式并且减少依赖可以选择std::fstream的ifstream和ofstream)。
使用yaml-cpp库可以将yaml文件以节点YAML::Node的形式载入YAML::LoadFile，然后用std::fstream的ofstream写入文件。
读文件的时候首选cv::fileStorage因为可以很好的提取矩阵，其次选择std::fstream的ifstream麻烦在于要一行一行的读取解析耗费心力。
整齐划一的格式例如文件路径适合std::fstream例如ORB_SLAM2中载入图片和字典。
多种多样的配置参数和相机参数适合用cv::fileStorage可以更好的解析供OpenCV使用。
下面是ORB_SLAM2用到的地方
ORB_SLAM2的LoadImages函数用std::ifstream读取txt文件中的图片。
ORB_SLAM2的saved_trajectory函数用std::ofstream保存
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