TransformPoint和TransformDirection函数

本文介绍了Unity中Transform组件的两个重要方法:TransformPoint和TransformDirection。TransformPoint用于将子物体的相对坐标转换为世界坐标,而TransformDirection则用于将相对于自身的方向向量转换为世界方向向量。

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TransformPoint:

将子物体的相对坐标转换为世界坐标

Vector3 wantedPosition = target.TransformPoint(x_, height, -distance);

得到的wantedPosition为   localPosition为(x_,height,-distance)的target的子物体的  世界坐标


TransformDirection:

转换相对于自身的方向向量为世界方向向量


 Vector3 dir=transform.TransformDirection(Vector3.forward);

dir即为表示transform的forward方向的 向量

### 如何使用 `tf` 进行坐标转换 在ROS中,`tf`库提供了多种方法来处理不同坐标系间的转换。对于特定点的坐标转换,可以利用`transformPoint`函数实现。 #### 使用 `transformPoint` 为了展示如何使用`transformPoint`进行坐标转换,下面提供了一个简单的C++代码示例: ```cpp #include <ros/ros.h> #include <tf/transform_listener.h> #include <geometry_msgs/PointStamped.h> int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "point_transformer"); tf::TransformListener listener; geometry_msgs::PointStamped point_in, point_out; // 设置输入点的信息 point_in.header.frame_id = "base_link"; point_in.header.stamp = ros::Time(); point_in.point.x = 1.0; point_in.point.y = 2.0; point_in.point.z = 0.0; try{ // 将 base_link 坐标下的点转换至 laser 坐标下 point_out = listener.transformPoint("laser", point_in); ROS_INFO("Base Link Point (%f, %f, %f) became Laser Frame Point (%f, %f, %f)", point_in.point.x, point_in.point.y, point_in.point.z, point_out.point.x, point_out.point.y, point_out.point.z); } catch (tf::TransformException ex){ ROS_ERROR("%s",ex.what()); ros::Duration(1.0).sleep(); } } ``` 此程序定义了一个位于`base_link`坐标系中的点,并通过调用`listener.transformPoint()`将其位置信息转换到了`laser`坐标系中[^2]。 当执行这段代码时,它会监听两个坐标系间的关系(`base_link` `laser`)并将给定点的位置从一个坐标系映射到另一个坐标系。需要注意的是,在实际应用前应确保这两个坐标系之间存在有效的变换关系,这通常由广播器负责维护[^3]。
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