ubuntu16 安装ros运行小海龟

镜像选择：

2. ROS kinetic安装与使用

爲了保證安裝速度，請選擇國內鏡像如下：ustc鏡像

2.1 设置安装源

ROS Kinetic只支持Wily(15.10)和Xenial(16.04)对应内核分别为4.2和4.4，其他版本需要编译安装不支持直接deb软件源安装，

使用下面命令：

~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 设置keys

~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

Executing: /tmp/tmp.vZcRo5lOC8/gpg.1.sh --keyserver

hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key
0xB01FA116

2.3 安装

~$ sudo apt-get update

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装功能包：

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如：

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查找在kinetic中可以使用的功能包：

~$ apt-cache search ros-kinetic

2.4 初始化

~$ sudo rosdep init

Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

    rosdep update

~$ rosdep update

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index.yaml
Add distro "groovy"
Add distro "hydro"
Add distro "indigo"
Add distro "jade"
Add distro "kinetic"
updated cache in /home/relaybot/.ros/rosdep/sources.cache

2.5 环境配置

~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

~$ source ~/.bashrc

注意当安装多个ROS发行版，使用kinetic需要用到下面命令：

~$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

2.6 安装rosinstall

~$ sudo apt-get install python-rosinstall

2.7 测试roscore

~$ roscore

安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.

1. 在Terminal中运行以下命令： 
   $ roscore
2. 新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口： 
   $ rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动： 
   $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4. 选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。
5. 新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系： 
   $ rosrun rqt_graph rqt_graph
6. 至此，测试完成，说明ROS安装没有问题。