对于阿克曼底盘的teb local planner 的参数如何进行优化

对于阿克曼底盘的teb local planner 的参数如何进行优化

对于阿克曼（Ackermann）底盘的机器人，teb_local_planner 的参数优化需要考虑到阿克曼转向机构的限制，例如最小转弯半径和前轮转向角度限制。以下是一些针对阿克曼底盘机器人的 teb_local_planner 参数优化建议：

1. 阿克曼模型参数：
   • cmd_angle_instead_rotvel：设置为 true，因为阿克曼车辆通常通过设置转向角而不是旋转速度来控制。
   • max_steering_angle：根据你的车辆物理限制设置最大转向角。
   • wheelbase：设置车辆的前轮轴距，这对于正确计算转向角至关重要。
2. 速度和加速度限制：
   • max_vel_x：根据车辆的最大前进速度设置。
   • max_vel_theta：由于阿克曼车辆转弯时速度会降低，这个值应该设置得相对较低。
   • acc_lim_x：根据车辆加速能力设置。
   • acc_lim_theta：根据车辆转弯时的角加速能力设置。
3. 优化权重：
   • optimization_weights：调整这些权重以优先考虑路径的平滑性、转弯的舒适性或者避开障碍物等。