DH参数法建立机器人的运动学正解

最新推荐文章于 2025-06-10 16:53:08 发布
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分类专栏： 机械臂
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该博客详细介绍了如何运用DH参数法建立不同类型的机器人的运动学正解，包括平面二自由度、三自由度及六自由度机器人的坐标变换矩阵计算过程，通过MATLAB代码展示了解析步骤。

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DH参数法建立机器人的运动学正解

        运用DH参数法时坐标系建立的两个约定：

       （1）x_i与z_(i-1)垂直

       （2）x_i与z_(i-1)相交

        坐标系i与坐标系i-1的其次变换矩阵为：


         a为两z轴的距离，d为两x轴的距离。

         alpha与theta的正方向约定为：

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