DH参数法建立机器人的运动学正解

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于 2016-04-21 23:32:21 发布 · 5w 阅读

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该博客详细介绍了如何运用DH参数法建立不同类型的机器人的运动学正解，包括平面二自由度、三自由度及六自由度机器人的坐标变换矩阵计算过程，通过MATLAB代码展示了解析步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

DH参数法建立机器人的运动学正解

运用DH参数法时坐标系建立的两个约定：

（1）x_i与z_(i-1)垂直

（2）x_i与z_(i-1)相交

坐标系i与坐标系i-1的其次变换矩阵为：

a为两z轴的距离，d为两x轴的距离。

alpha与theta的正方向约定为：

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