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RSS订阅原创 Moveit自行录制.bag文件实现点云图转八叉树地图的静态视觉避障
关键部分是修改了源码中的camera_rgb_optical_frame为camera_color_optical_frame我这样修改能出效果，其他改法还没有尝试。方框中的内容就是关键，“播放包含点云数据的rosbag”，当中"bag_publisher_maintain_time"包参考路径。因为是修改的是.cpp文件，所以重新编译一下工作空间，我这里包含了moveit源码，编译结果依据自己的实际来看。可以添加tf插件，看看坐标系，这样更直观看出设置的launch文件中，两个坐标系的相关关系。
2025-01-05 15:38:48
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原创 Melodic版本Moveit和OMPL的源码安装，并自定义规划算法在Moveit上使用
以ompl自带的RRT算法为例子进入～/ws_moveit/src/ompl-1.6.0/src/ompl/geometric/planners/rrt，把RRT.h复制一份并重命名myRRT.h，把新文件里面的RRT全部替换成myRRT。进入 ～/ws_moveit/src/ompl-1.6.0/src/ompl/geometric/planners/rrt/src，把RRT.cpp复制一份并重命名myRRT.cpp，把新文件里面的RRT全部替换成myRRT。
2024-03-06 20:30:18
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原创 Moveit!+Gazebo仿真报错：Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints
可以看出我的文件的/gazebo没有发送关节轨迹的消息给/move_group。而/gazebo这边的配置文件和参数，我看过了都没有问题，所以我想到/move_group文件里面找看看。整个问题就这样解决了，我还是不明所以，其中的原理说不上来，看样子还有其他可以完善的地方。我的问题估计不具有代表性，大家要是有碰到相同的问题可以参考一下。在网上找了一圈的解决方法，试了个遍都没有用。本人ros新手小白，学习古月老师的视频教程，想要用ur3模型实现moveit+gazebo仿真。如有侵权，联系我删。
2023-08-27 16:02:18
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空空如也
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