综述_导航之传感器

    导航区别制导比较侧重于建图、定位和规划,而制导偏向于定位、规划和控制。

    比如导弹制导、炮弹制导。是利用仪器控制、引导，使按照轨道运动。高速导航，公交导航和行人导航。在服务对象时,对象根据需求输入想要到达的地方，导航根据地图标识,规划行走的路径、注意事项和实时检测对象位置,并时时评估当前规划，具体的执行由服务对象如车或者是人自行完成。该过程就包含了地图、定位和规划。

    而这两种应用场景中，都牵涉一种关键技术-定位，确定载体的位置、姿态的方法。其中定位的方法较多，常见的实现方法有：空间式和时间式，以及基于上述方法的组合和优化。

    空间式定位，根据定位对象和协助对象的空间约束(距离、角度)，计算位姿。比如:GNSS  超宽带  RFID  蜂窝 蓝牙 等;

    时间式定位，根据定位对象时间间隔前后的平移，旋转关系递推、累积位姿。比如点云(激光、视觉)匹配，航迹推算。

    无论时间式，亦或是空间式，都需要传感数据的支撑，常用的传感器数据源有：

全球定位导航系统(GNSS)

• 全球卫星导航系统：GPS(美国)、BD(中国)、GLONASS（俄罗斯）、GSNS(欧盟)；
• 定位模式：单点定位、差分定位(RTD和RTK)；

激光雷达（lidar）

• 种类：机械旋转和固态激光；
• 品牌：velodyne、Quanergy、禾赛、速腾和雷神；

超宽带（UWB）

• 工作模式：基站+标签、基站+基站(移动定位)；
• 品牌：清研讯科、成都精卫、恒高、沃恒和联睿

惯性传感器(常见的如IMU)

• 工作模式：姿态参考系统(ARS)、姿态航向参考系统（AHRS）、组合导航和航迹推算(DR)和扩频;
• 品牌：microStrain 、xsens

毫米波雷达（ladar)

• 工作模式:;
• 品牌：；

机器视觉(visual摄像头，摄像机)

声波雷达(超声波，声纳)

无线电定位(根据不同的波段划分)

• 工作模式:超宽带，RFID，zigbee，蓝牙，蜂窝通讯基站;
• 品牌：；

组合优化的方法有:卡尔曼滤波类，图优化类，粒子优化。

使用的组合和优化算法:

卡尔曼滤波极其发展(KF，EKF，UKF等)

图优化

粒子优化