【点云处理】Kinect+PCL 获取原始点云

最新推荐文章于 2023-07-12 17:21:56 发布

原创

最新推荐文章于 2023-07-12 17:21:56 发布 · 2.6k 阅读

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论文方向是点云处理，最近几个月要参加实习，所以用博客随时记录论文的进程。

这是使用Kinect v2 和 pcl 1.8.0 获取的物体的点云深度图像：

#include <vtkAutoInit.h>
#include <Windows.h>
#include <iostream>
#include <kinect.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <pcl/point_types.h> 
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>  
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h> 
#include <string.h> 

using namespace std;
typedef pcl::PointXYZ  MyPointDataType;

template<class Interface>
//安全释放指针
inline void SafeRelease(Interface *& pInterfaceToRelease)
{
	if (pInterfaceToRelease != NULL)
	{
		pInterfaceToRelease->Release();
		pInterfaceToRelease = NULL;
	}
}

string num2str(int i)
{
	stringstream ss;
	ss << i;
	return ss.str();
}
//主函数
int main()
{
        //调用Kinect库函数获取Kinect传感器
	IKinectSensor* m_pKinectSensor = nullptr;
	HRESUL