【图像处理】Kinect相机获取初始PCL点云数据并生成PCD文件（整合了大量的有效资源和博客！！！）不定时更新~

一、前言

前段时间做了一个关于图像处理的项目，最近把之前所用到的一些好的东西给，以及我的一些小经验放到这里。其实对于当时没有接触过图像处理的我来说，遇到了不少的问题，图像处理现在的发展也是大好的，所以我希望借此机会，能将我的一点拙见分享给大家，更希望帮到更多的人。

主要是用了Kinect V2获取RGB和深度图像，降噪和滤波之后转为初始的点云数据，了解过点云的大佬们都知道，点云中有一种特殊的文本格式（.pcd）。

主要用到的工具：Kinect相机、PCL点云库、OpenCV、OpenGL（用于显示图像）、Visual Stdio 2017

====2020-10更新

推荐大家看看这两个大佬的文章！特别有帮助！：

https://cloud.tencent.com/developer/user/5926470

https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/

首先列出几个有用的网站和博客供大家参考：

1、点云中国官网 ： http://www.pclcn.org/

2、点云库官方网站（英文，但是里面包含了很多例程，可以助你一臂之力）：http://pointclouds.org/

3、点云库的安装和环境配置：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41991128/article/details/83864713

4、OpenGL的安装和环境配置：https://blog.youkuaiyun.com/AvatarForTest/article/details/79199807

5、OpenCV的安装和环境配置：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41991128/article/details/83656543

6、OpenCV教程（很详