Autosar网络管理：发出第一帧网络管理报文的方法

Autosar网络管理：发出第一帧网络管理报文的方法

1. 为什么要第一帧发出网络管理报文

很多OEM要求CAN网络管理第一帧发出的是网络管理报文，目的是为了快速唤醒CAN网络

2. 节点外发第一帧报文不是网络管理报文的原因

首先根据AUTOSAR CANNM规范要求，节点要能够发出网络管理报文，节点类型就不能使能Passive Mode。

节点外发第一帧报文不是网络管理报文的原因一般如下：

1. 应用报文优先于NM报文发送，可能是应用报文与NM报文同时发送ID仲裁时应用报文胜出，因为应用报文的ID小于NM报文，比如应用报文ID允许范围是0x00 ~ 0x4FF，网络管理报文范围是0x500 ~ 0x5FF

2. 发送NM报文的A ECU和B ECU同时发送报文时产生竞争，仲裁导致 B ECU胜出导致A ECU发出NM报文失败

3. 如何解决ECU发出第一帧报文不是网络管理的问题

既然应用报文的优先级高，那么在第一次周期性应用报文发送的时候，将其Offset一段时间，让网络管理报文在t1时刻发送，应用报文在t2时刻发送即可避免该问题的出现