3、自主系统架构解析

自主系统架构解析

1. 引言

自主系统架构的设计并非假设或理论工作,而是一个待构建的设计对象,其呈现方式遵循拟议任务或项目预项目阶段的常见做法。

2. 系统星座概念

最初计划对软件架构进行二级描述,但从计算机科学软件架构角度看,人类思维并非单一系统,而是“系统之系统”,可称为系统星座。将人类思维作为包含多个子系统的单一系统来实现极为困难,因为接口和子系统数量过多、过于复杂,难以识别和设计,且存在重叠和交织情况。所以,架构设计需在一级层面进行,涵盖系统星座整体概述以及后续各系统。

在设计过程中,虽重点在软件(思维)领域,但不能忽视硬件(大脑和感官)领域。硬件设计应在完整软件架构设计完成后进行,因为硬件是为支持软件设计而存在的。这一过程具有可视化特点,黑格尔的量子理论为理解思维架构及其与大脑的关系提供了可视化途径,大脑架构基于思维的信息处理需求以及相关通信和感官需求。

3. 系统星座架构概述

人类大脑有两个相互关联但独立的半球,在设计中可将它们视为平等。叔本华的结论表明,思想过程中的理念(纯粹理性,非基于经验)源于致力于艺术的思维部分,而概念(基于经验的理解)源于致力于科学和工程的思维部分。这意味着右半球倾向支持艺术思维,左半球更倾向科学和工程导向的思维。

在设计自主系统时,系统需能够将思维过程从理念转化为概念。在人类中,紧密耦合的两个半球为思考、解决问题、沉思和决策提供了强大能力。对于自主系统而言,这种左右二分法可视为实现细节和生物便利性的体现。若处理需求过高,这种设计可能也会有用,但最终设计元素取决于赞助商的要求。

自主系统有一些基本规则:
- 必须有自我形象,具

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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