《ROS机器人开发实践》 第三章ROS基础

  这部分是ROS的基础部分，主要目的是帮助初学者了解ROS框架，并且熟悉ROS中的关键概念以及实现方法。 

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•  工作空间和功能包的创建
• 继承开发环境的搭建
• 话题和服务的实现方法
• ROS中的命名空间及解析方法
• ROS分布式通信的方法

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3.1 第一个ROS例程——小乌龟仿真

3.1.2  控制乌龟运动

1. roscore

打开终端，输入上述命令，调用运行ROS的节点管理器——ROS Master

2.  rosrun turtlesim turtlesim_node

 打开一个新的终端，输入上述命令，调用turtlesim仿真器节点

3. rosrun turtlesim turtle_teleop_key

当小乌龟仿真界面出现后，输入上述命令，调用键盘控制节点

最终效果如下： 

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