20、图像恢复与重建中的噪声处理及滤波方法

图像恢复与重建中的噪声处理及滤波方法

1. 归一化直方图与噪声参数估计

1.1 归一化直方图

归一化直方图是通过将直方图的每个分量除以图像中的像素总数得到的。归一化直方图所有分量的总和为 1。

1.2 噪声参数估计

周期性噪声

周期性噪声的参数通常通过分析傅里叶频谱来估计。周期性噪声会产生频率尖峰,即使通过目视检查也往往能检测到。当噪声尖峰足够明显,或者已知干扰频率的一些信息时,就可以进行自动分析。

空间域噪声

空间域噪声的概率密度函数(PDF)的参数可能部分从传感器规格中得知,但可能需要从样本图像中进行估计。噪声的均值 ( m ) 和方差 ( \sigma^2 ) 与完全指定本章感兴趣的噪声 PDF 所需的参数 ( a ) 和 ( b ) 之间的关系列在相关表格中。因此,问题就变成了从样本图像中估计均值和方差,然后使用这些估计值来求解 ( a ) 和 ( b )。

设 ( Z_i ) 是表示图像中强度级别的离散随机变量,( p(Z_i) )(( i = 0, 1, 2, \cdots, L - 1 ))是相应的归一化直方图,其中 ( L ) 是可能的强度值的数量。直方图分量 ( p(Z_i) ) 是强度值 ( Z_i ) 出现概率的估计,直方图可以看作是强度 PDF 的离散近似。

描述直方图形状的一种主要方法是使用其中心矩(也称为关于均值的矩),定义如下:
[
\mu_n = \sum_{i = 0}^{L - 1} (Z_i - m)^n p(Z_i)
]
其中 ( n ) 是矩的阶数,( m ) 是均

基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
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