两个ROS-master间的通信

事情是这样的，

有一套定位系统，运行在主机A上，启动了第一个ros-master。

又有一辆小车，上面载着树莓派（称为主机B），运行着第二个ros-master,它有着自己的SLAM。

但是现在要用精准的定位系统来给小车定位并做控制，用主机A上的matlab给小车做控制程序设计。通过matlab的ros模块可以很容易获取小车的位置姿态信息，但如何把matlab的控制指令发给小车是一个问题。

因为不在同一ros系统管理下。

so , 怎么把masterA下的控制信息发给masterB下的cmd_vel接收节点呢？

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首先，将两者连在同一局域网下，然后通过udp端口通信来发送控制信息包。

server :  订阅matlab的控制指令发布节点信息，把信息打包udp发送。

client :  接收udp端口通信消息，转换信息城Twist消息格式，发布在cmd_vel节点上。

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思路就是这么个思路，但是你以为就这样完了吗，并没有！

控制指令要求是实时的，但udp通信接受消息的client会有缓冲区，会造成指令延迟严重，没法使用！

百度不得其解，大多是c++的函数解决方案，没找到python的，但思路还是可以借鉴的。

起两个