1、人类 - 机器人协作系统的控制与决策进展

人类 - 机器人协作系统的控制与决策进展

1. 人类参与机器人系统的重要性

在当今多个领域，尽管自主机器人取得了显著进展，但人类的参与仍然不可或缺。以下是人类参与在不同领域的具体体现：
| 领域 | 人类参与的作用 |
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| 制造业 | 人类的视觉、触觉和思维能力与机器的精确重复操作能力相结合，可提高效率、质量和系统应对紧急情况的能力，减轻工人负担。例如，轻型协作机器人如Rethink Robotics Baxter、Universal Robotics UR5和UR10等已应用于装配线。 |
| 关键基础设施 | 人类监督的移动传感器网络可实现自适应结构健康监测和实时判断，应对结构损伤可能带来的公共安全威胁。 |
| 交通运输 | V2X和机器学习技术使人类成为连接和自动驾驶系统的监督者，可在必要时干预操作。 |
| 医疗保健 | 辅助机器人、康复机器人和远程手术技术的进步，更好地协助患者和医生。 |
| 航空航天 | 地面人员、轨道船员和宇航员需监督和协助远程机器人，提高人类探索任务的效率和生产力。 |
| 军事 | 在巡逻、侦察、运动规划等任务中，人类与机器人协作可降低危险，发挥更大优势。 |

人类和机器人各有优势，人类擅长高层次决策和复杂环境下的认知任务，但不擅长处理大量数据和长时间保持注意力；机器人则能在危险环境中执行重复任务。因此，人类与机器人的协作能充分发挥两者的优势。

2. 人类 - 机器人交互（HRI）相关研究现状

目前，HRI及相关领域如人机交互（HCI）和人机互动（HMI）已有大量研究。以下是不同研究方向的概述：
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