视觉SLAM十四讲-第五讲笔记

视觉SLAM14讲-第五讲笔记

针孔相机模型

不同坐标系

• 世界坐标系
• 相机坐标系
  • 以光心为原点，相机自身的坐标系。
  • 世界坐标系经相机位姿变化（T作用)变换到相机坐标系。
• 归一化平面
  • 位于相机前方Z=1处的平面上。
  • 是相机坐标系上点P，最后一维归一化的结果。
• 物理成像平面
  • 相机坐标系中点经小孔投影到的平面。
  • 焦距：物理成像平面到小孔的距离。
• 像素平面
  • 物理成像平面上固定着的平面。
  • 对物理成像平面上点的坐标进行采样和良好，得到像素。
  • 像素坐标系：与物理成像平面间相差一个x，y方向缩放（α，β），一个原点平移（cx,cy)。

相机参数

内参数

内参数矩阵：K，表示从相机坐标系到像素坐标系的转换。

对于像素坐标$P_u$，写成其次坐标形式，会引入一个缩放系数z。

从相机坐标系$P$到像素平面$P_u$