ICM-20948 Wake on Motion功能开发全过程(12)

接前一篇文章:ICM-20948 Wake on Motion功能开发全过程(11)

探索工作

深入探索

上一回讲完了InvenSense官方Wake on Motion功能实现指导文档中的各个步骤以及对应的代码。再来回顾一下整体步骤:

但是到这里并不算全部完成,还有一些工作要做。本回就来讲一下后续工作、对应代码以及笔者遇到的实际问题。

上边步骤完成后,还要设置一下中断锁存方式。对应ICM-20948手册中的内容如下:

INT1_LATCH_EN位表示中断锁存方式。值1表示发生中断时,INT1引脚的电平一直保持,直到中断状态被清除;值0表示发生中断时,INT1引脚产生一个50 us的脉冲。

这一部分对应代码如下:

        //ret = icm20948_set_int_latch(1);
        ret = icm20948_set_int_latch(0);
        if (ret != ESP_OK)
        {
            ESP_LOGE(TAG, "icm20948_wom_init failed");
            return ret;
        }
        ESP_LOGI(TAG, "icm20948_wom_init successfully");
static esp_err_t icm20948_set_int_latch(bool mode)
{
    esp_err_t ret;
    uint8_t tmp;

    ret = icm20948_set_bank(icm20948, 0);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_set_bank failed");
        return ret;
    }

    ret = icm20948_read(icm20948, ICM20948_INT_PIN_CFG, &tmp, 1);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_read failed");
        return ret;
    }

    //bit 5 (INT1_LATCH_EN)
    if (mode)
        tmp |= 0x20;
    else
        tmp &= 0xDF;

    ret = icm20948_write(icm20948, ICM20948_INT_PIN_CFG, &tmp, 1);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_write failed");
        return ret;
    }

    return ESP_OK;
}

别小看这个中断锁存方式,笔者在它身上吃了大亏。从上边代码可以看到,笔者两种方式都尝试了。

        //ret = icm20948_set_int_latch(1);
        ret = icm20948_set_int_latch(0);

当选择方式0、即发生中断时引脚输出脉冲时,芯片完全正常,通过示波器测量,信号也都对;而当选择方式1、即发生中断时引脚电平保持,直到中断状态清除时,当中断产生后,引脚就一直保持中断有效电平(低或高,根据INT_PIN_CFG寄存器的INT1_ACTL位配置)不变了。这一点与手册所说的完全不同了。

一开始笔者以为是没有清除中断状态所导致的,后来查阅手册,清除中断状态只需要读取中断状态寄存器就可以了。

但是实测发现,当发生中断的时候,第一次读取INT_STAUS寄存器,值为0x08,这就说明确实产生了WOM_INT中断。而紧接着当第二次读取INT_STATUS寄存器的时候,值为0了,也确实说明WOM_INT中断已经清除了。

但是这个时候,中断引脚的有效电平一直保持,并没有清除。为什么会这样?还有哪里没注意到吗?

笔者又反复看了芯片手册,确实也没找到其它地方了。同时,笔者在网上看到了以下几个帖子:

https://github.com/WickedLukas/ICM20948/blob/master/ICM20948.cpp

ICM20648 - Simple driver for the TDK InvenSense ICM20648 6-a… | Mbed

一个帖子还不具备代表性,两个帖子尤其是两种型号的芯片都这样说,那恐怕就是事实了。笔者也觉得应该就是ICM-20948芯片就是这样,这是它硬件的一个bug。

在此,也欢迎和希望如果有后来者解决此问题或者发现此问题的原因了(非芯片设计问题,而是笔者等人的理解问题),在此留言指正,不胜感激!

更多内容请看下回。

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/9648a1f24758 Java JDK(Java Development Kit)是Java编程语言的核心组件,为开发和运行Java程序提供了必要的工具和环境。JDK 8是Oracle公司推出的一个重要版本,它引入了许多新特性和改进,极大地提升了开发效率和代码质量,对开发者来说具有极高的实用价值。 本次提供的“jdk-8u251-macosx-x64.dmg”安装包是专为Mac OS X系统设计的64位版本,其中不仅包含了Java运行环境(JRE),还涵盖了丰富的开发工具,方便用户在Mac平台上进行Java程序的开发与运行。 JDK 8的关键更新和特性如下: Lambda表达式:这是JDK 8的一项重大语法创新,允许开发者使用简洁的匿名函数替代复杂的多行回调代码,从而使代码更加简洁、易读且高效。 方法引用与构造器引用:与Lambda表达式配合使用,可以更直观地引用已有的方法或构造器,进一步减少冗余代码,提升代码的可维护性。 Stream API:这是一个用于处理集合的新API,采用声明式处理方式,使集合操作(如过滤、映射和归约等)更加高效且易于理解。 日期和时间API的改进:JDK 8对日期和时间API进行了重构,引入了java.time包,包含LocalDate、LocalTime和LocalDateTime等类,替代了原有的java.util.Date和java.util.Calendar,使日期和时间的处理更加友好和灵活。 Optional类:为解决null对象导致的空指针异常问题,JDK 8引入了Optional类,它是一个容器对象,可以表示一个值存在或不存在,从而有效避免空指针异常。 接口的默认方法和静态方法:接口现在可以定义默认方法(使用default关键字)和静态方法。默认方法允许在不破坏向后
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