ICM-20948 Wake on Motion功能开发全过程（3）-优快云博客

接前一篇文章：ICM-20948 Wake on Motion功能开发全过程（2）

准备工作

上一回继续解析ICM-20948基础功能代码中的icm20948_configure函数，解析了中间的icm20948_wakeup、icm20948_set_bank和icm20948_get_deviceid三个函数。本回继续往下解析。为了便于理解和回顾，再次贴出icm20948_configure函数代码，如下：

static esp_err_t icm20948_configure(icm20948_acce_fs_t acce_fs, icm20948_gyro_fs_t gyro_fs)
{
    esp_err_t ret;
 
    /*
     * One might need to change ICM20948_I2C_ADDRESS to ICM20948_I2C_ADDRESS_1
     * if address pin pulled low (to GND)
     */
    icm20948 = icm20948_create(I2C_NUM_0, ICM20948_I2C_ADDRESS);
    if (!icm20948)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_create returned NULL");
        return ESP_FAIL;
    }
    ESP_LOGI(TAG, "icm20948_create successfully");
 
    ret = icm20948_reset(icm20948);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_reset failed");
        return ret;
    }
    ESP_LOGI(TAG, "icm20948_reset successfully");
 
    vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);
 
    ret = icm20948_wakeup(icm20948);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_wakeup failed");
		return ret;
    }
    ESP_LOGI(TAG, "icm20948_wakeup successfully");
 
    ret = icm20948_set_bank(icm20948, 0);
    if (ret != ESP_OK)
       return ret;
 
    uint8_t device_id;
    ret = icm20948_get_deviceid(icm20948, &device_id);
    if (ret != ESP_OK)
        return ret;
    ESP_LOGI(TAG, "0x%02X", device_id);
    if (device_id != ICM20948_WHO_AM_I_VAL)
        return ESP_FAIL;
 
    ret = icm20948_set_gyro_fs(icm20948, gyro_fs);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_set_gyro_fs failed");
        return ESP_FAIL;
    }
    ESP_LOGI(TAG, "icm20948_set_gyro_fs successfully");
 
    ret = icm20948_set_accel_fs(icm20948, accel_fs);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_set_accel_fs failed");
		return ESP_FAIL;
    }
    ESP_LOGI(TAG, "icm20948_set_accel_fs successfully");
 
	return ret;
}

（6）icm20948_set_gyro_fs函数

对应代码片段如下：

    ret = icm20948_set_gyro_fs(icm20948, gyro_fs);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_set_gyro_fs failed");
        return ESP_FAIL;
    }
    ESP_LOGI(TAG, "icm20948_set_gyro_fs successfully");

icm20948_set_gyro_fs函数代码如下：

esp_err_t icm20948_set_gyro_fs(icm20948_handle_t sensor, icm20948_gyro_fs_t gyro_fs)
{
    esp_err_t ret;
    uint8_t tmp;

    ret = icm20948_set_bank(sensor, 2);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_set_bank failed");
        return ret;
    }

    ret = icm20948_read(sensor, ICM20948_GYRO_CONFIG_1, &tmp, 1);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGI(TAG, "icm20948_read failed");
        return ret;
    }

    tmp &= 0x09;
    tmp |= (gyro_fs << 1);

    ret = icm20948_write(sensor, ICM20948_GYRO_CONFIG_1, &tmp, 1);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGI(TAG, "icm20948_write failed");
        return ret;
    }

	return ESP_OK;
}

icm20948_set_gyro_fs函数首先选择BANK2，因为接下来要设置的GYRO_CONFIG_1寄存器位于BANK2中。接下来，读取ICM-20948的GYRO_CONFIG_1寄存器的值，根据实际值设定其Bit[5:4]。

GYRO_CONFIG_1寄存器对应芯片手册中的以下内容：

函数参数icm20948_gyro_fs_t gyro_fs对应的实参为：

也就是值为2，即设置陀螺仪的满量程为。

（7）icm20948_set_accel_fs函数

对应代码片段如下：

    ret = icm20948_set_accel_fs(icm20948, accel_fs);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_set_accel_fs failed");
		return ESP_FAIL;
    }
    ESP_LOGI(TAG, "icm20948_set_accel_fs successfully");

icm20948_set_accel_fs函数代码如下：

esp_err_t icm20948_set_accel_fs(icm20948_handle_t sensor, icm20948_acce_fs_t acce_fs)
{
    esp_err_t ret;
    uint8_t tmp;

    ret = icm20948_set_bank(sensor, 2);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_set_bank failed");
        return ret;
    }

    ret = icm20948_read(sensor, ICM20948_ACCEL_CONFIG, &tmp, 1);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_read failed");
        return ret;
    }

    tmp &= 0x09;
    tmp |= (acce_fs << 1);

    ret = icm20948_write(sensor, ICM20948_ACCEL_CONFIG, &tmp, 1);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_write failed");
        return ret;
    }

    return ret;
}

icm20948_set_accel_fs函数首先选择BANK2，因为接下来要设置的ACCEL_CONFIG寄存器位于BANK2中。接下来，读取ICM-20948的ACCEL_CONFIG寄存器的值，根据实际值设定其Bit[2:1]。

ACCEL_CONFIG寄存器对应芯片手册中的以下内容：