ICM-20948 Wake on Motion功能开发全过程（2）

接前一篇文章：ICM-20948 Wake on Motion功能开发全过程（1）

 

准备工作

上一回解析到ICM-20948基础功能代码中的icm20948_configure函数，解析了前两个函数icm20948_create和icm20948_reset。本回继续往下解析。为了便于理解和回顾，再次贴出icm20948_configure函数代码，如下：

static esp_err_t icm20948_configure(icm20948_acce_fs_t acce_fs, icm20948_gyro_fs_t gyro_fs)
{
    esp_err_t ret;
 
    /*
     * One might need to change ICM20948_I2C_ADDRESS to ICM20948_I2C_ADDRESS_1
     * if address pin pulled low (to GND)
     */
    icm20948 = icm20948_create(I2C_NUM_0, ICM20948_I2C_ADDRESS);
    if (!icm20948)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_create returned NULL");
        return ESP_FAIL;
    }
    ESP_LOGI(TAG, "icm20948_create successfully");
 
    ret = icm20948_reset(icm20948);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_reset failed");
        return ret;
    }
    ESP_LOGI(TAG, "icm20948_reset successfully");
 
    vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);
 
    ret = icm20948_wakeup(icm20948);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_wakeup failed");
		return ret;
    }
    ESP_LOGI(TAG, "icm20948_wakeup successfully");
 
    ret = icm20948_set_bank(icm20948, 0);
    if (ret != ESP_OK)
       return ret;
 
    uint8_t device_id;
    ret = icm20948_get_deviceid(icm20948, &device_id);
    if (ret != ESP_OK)
        return ret;
    ESP_LOGI(TAG, "0x%02X", device_id);
    if (device_id != ICM20948_WHO_AM_I_VAL)
        return ESP_FAIL;
 
    ret = icm20948_set_gyro_fs(icm20948, gyro_fs);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_set_gyro_fs failed");
        return ESP_FAIL;
    }
    ESP_LOGI(TAG, "icm20948_set_gyro_fs successfully");
 
    ret = icm20948_set_accel_fs(icm20948, accel_fs);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_set_accel_fs failed");
		return ESP_FAIL;
    }
    ESP_LOGI(TAG, "icm20948_set_accel_fs successfully");
 
	return ret;
}

（3）icm20948_wakeup函数

对应代码片段如下：

    ret = icm20948_wakeup(icm20948);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_wakeup failed");
		return ret;
    }
    ESP_LOGI(TAG, "icm20948_wakeup successfully");

icm20948_wakeup函数代码如下：

esp_err_t icm20948_wakeup(icm20948_handle_t sensor)
{
    esp_err_t ret;
    uint8_t tmp;

    ret = icm20948_read(sensor, ICM20948_PWR_MGMT_1, &tmp, 1);
    if (ESP_OK != ret)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_read failed");
        return ret;
    }

    tmp &= (~BIT6);

    ret = icm20948_write(sensor, ICM20948_PWR_MGMT_1, &tmp, 1);
    if (ESP_OK != ret)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_write failed");
        return ret;
    }

    return ESP_OK;
}

icm20948_wakeup函数中，先通过icm20948_read函数读取ICM-20948的PWR_MGMT_1寄存器的内容；之后将bit6清零；再写回到ICM-20948的PWR_MGMT_1寄存器中。

PWR_MGMT_1寄存器对应芯片手册中的以下内容：

（4）icm20948_set_bank函数

对应代码片段如下：

    ret = icm20948_set_bank(icm20948, 0);
    if (ret != ESP_OK)
       return ret;

icm20948_set_bank函数代码如下：

esp_err_t icm20948_set_bank(icm20948_handle_t sensor, uint8_t bank)
{
    esp_err_t ret;

    if (bank > 3)
        return ESP_FAIL;

    bank = (bank << 4) & 0x30;

    ret = icm20948_write(sensor, ICM20948_REG_BANK_SEL, &bank, 1);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_write failed");
        return ret;
    }

    return ESP_OK;
}

icm20948_set_bank函数中，直接通过icm20948_write函数向ICM-20948的REG_BANK_SEL寄存器写入bank值，此处bank值为0。

REG_BANK_SEL寄存器对应芯片手册中的以下内容：

ICM-20948一共有4个BANK（BANK0~3），每个BANK中都有REG_BANK_SEL寄存器，值都是0x7F。这样就可以自由地在BANK间进行切换。实际上，icm20948_configure代码是有问题的。因为PWR_MGMT_1是BANK0中的寄存器，应该先选择BANK，后选择寄存器，而不是到这一步才选择BANK。当然，由于芯片复位后默认是选择BANK0，因此虽然并未显式选择BANK0，PWR_MGMT_1寄存器也是能够正常设置的。

（5）icm20948_get_deviceid函数

对应代码片段如下：

    uint8_t device_id;
    ret = icm20948_get_deviceid(icm20948, &device_id);
    if (ret != ESP_OK)
        return ret;
    ESP_LOGI(TAG, "0x%02X", device_id);
    if (device_id != ICM20948_WHO_AM_I_VAL)
        return ESP_FAIL;

icm20948_get_deviceid函数代码如下：

esp_err_t icm20948_get_deviceid(icm20948_handle_t sensor, uint8_t *const deviceid)
{
    return icm20948_read(sensor, ICM20948_WHO_AM_I, deviceid, 1);
}

icm20948_get_deviceid函数通过icm20948_read函数读取ICM-20948的WHO_AM_I寄存器的内容，并作判断。

WHO_AM_I寄存器对应芯片手册中的以下内容：

由手册可知，ICM-20948的device id为0xEA。上边代码中会检测这个值，如果不是0xEA，则返回错误。

 

icm20948_configure函数中的其余内容，下一回继续解析。