ICM-20948 Wake on Motion功能开发全过程（1）

背景

时隔一年，笔者再次与ICM-20948这个“老朋友”打交道了。去年主要针对的是ICM-20948的DMP功能，从而有了“ICM20948 DMP代码详解”系列文章。现在要实现拿起（ICM-20948所在的）设备，能够自动将设备唤醒。要实现这个功能，就要打通Wake on Motion功能。笔者用了一周多一点的时间，打通了此功能，下边将完整开发和调试过程写在这里，以供自己和后来者参考。

准备工作

一开始，得回忆一下ICM-20948的基础知识。虽然去年用了几个月的时间和它打交道，当时玩得挺熟，但是人类有一个很不好（也好也不好）的东西叫作遗忘曲线，经过一年的空档期，很多内容都忘了或者记得不那么清楚了，得回忆回忆。好在有实现基础功能的代码，可以结合代码和芯片资料（DS-000189-ICM-20948-v1.3.pdf）重新拣起来。

下边先一步一步来解析基础功能代码。

esp_err_t icm20948_init(void)
{
	esp_err_t ret;

    ret = icm20948_configure(ACCE_FS_2G, GYRO_FS_1000DPS);
	if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_configure failed");
        return ESP_FAIL;
    }

	ESP_LOGI(TAG, "icm20948_init successfully");

    return ESP_OK;
}

icm20948_init()主要就是调用icm20948_configure函数，对ICM-20948进行初始化配置。再来看icm20948_configure函数：

static esp_err_t icm20948_configure(icm20948_acce_fs_t acce_fs, icm20948_gyro_fs_t gyro_fs)
{
    esp_err_t ret;

    /*
     * One might need to change ICM20948_I2C_ADDRESS to ICM20948_I2C_ADDRESS_1
     * if address pin pulled low (to GND)
     */
    icm20948 = icm20948_create(I2C_NUM_0, ICM20948_I2C_ADDRESS);
    if (!icm20948)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_create returned NULL");
        return ESP_FAIL;
    }
    ESP_LOGI(TAG, "icm20948_create successfully");

    ret = icm20948_reset(icm20948);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_reset failed");
        return ret;
    }
    ESP_LOGI(TAG, "icm20948_reset successfully");

    vTas