ICM20948 DMP代码详解（42）

蓝天居士

于 2024-09-25 08:12:40 发布

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分类专栏： ICM20948 DMP 文章标签： ICM20948 DMP

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接前一篇文章：ICM20948 DMP代码详解（41）

上一回完成了对inv_icm20948_read_secondary函数的解析。该函数的作用是首先选择要从中读取的从设备地址，然后选择要读取的从设备寄存器，之后设置ICM20948以采样频率（采样间隔）读取此从设备并设置读取的字节数。本回回到inv_icm20948_execute_read_secondary函数中，继续解析接下来的内容。

为了便于理解和回顾，再次贴出inv_icm20948_execute_read_secondary函数源码，在EMD-Core\sources\Invn\Devices\Drivers\ICM20948\Icm20948AuxTransport.c中，如下：

int inv_icm20948_execute_read_secondary(struct inv_icm20948 *s, int index, unsigned char addr, int reg, int len, uint8_t *d)
{
	int result = 0;
 
	result |= inv_icm20948_read_secondary(s, index, addr, reg, len);
	
	result |= inv_icm20948_secondary_enable_i2c(s);
    
	inv_icm20948_sleep_us(SECONDARY_I