ICM20948 DMP代码详解（12）

蓝天居士

于 2024-09-10 09:31:30 发布

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分类专栏： ICM20948 DMP 文章标签： ICM20948 DMP

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接前一篇文章：ICM20948 DMP代码详解（11）

上一回开始解析icm20948_sensor_setup函数的第2段代码也即inv_icm20948_init_matrix函数：

	/* Setup accel and gyro mounting matrix and associated angle for current board */
	inv_icm20948_init_matrix(&icm_device);

讲到了inv_icm20948_init_matrix中最后调用的函数inv_icm20948_set_chip_to_body_axis_quaternion。

void inv_icm20948_init_matrix(struct inv_icm20948 *s)
{
	// initialize chip to body
	s->s_quat_chip_to_body[0] = (1L<<30);
	s->s_quat_chip_to_body[1] = 0;
	s->s_quat_chip_to_body[2] = 0;
	s->s_quat_chip_to_body[3] = 0;
	//initialize mounting matrix
	memset(s->mounting