ICM20948 DMP代码详解（10）

接前一篇文章：ICM20948 DMP代码详解（9）

 

上一回解析完了icm20948_sensor_setup函数第1段代码中的inv_icm20948_get_whoami函数，也把源码工程中I2C读取寄存器的流程梳理了一下。本回回到第1段代码中，把剩余的部分解析完。再次贴出源码：

	/*
	* Just get the whoami
	*/
	rc = inv_icm20948_get_whoami(&icm_device, &whoami);
	if (interface_is_SPI() == 0)	{		// If we're using I2C
		if (whoami == 0xff) {				// if whoami fails try the other I2C Address
			switch_I2C_to_revA();
			rc = inv_icm20948_get_whoami(&icm_device, &whoami);
		}
	}
	INV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, "ICM20948 WHOAMI value=0x%02x", whoami);
 
	/*
	* Check if WHOAMI value corresponds to any value from EXPECTED_WHOAMI array
	*/
	for(i = 0; i < sizeof(EXPECTED_WHOAMI)/sizeof(EXPECTED_WHOAMI[0]); ++i) {
		if(whoami == EXPECTED_WHOAMI[i]) {
			break;
		}
	}
 
	if(i == sizeof(EXPECTED_WHOAMI)/sizeof(EXPECTED_WHOAMI[0])) {
		INV_MSG(INV_MSG_LEVEL_ERROR, "Bad WHOAMI value. Got 0x%02x.", whoami);
		return rc;
	}

接下来调用interface_is_SPI()判断使用的是I2C方式还是SPI方式。interface_is_SPI函数前文书（https://phmatthaus.blog.youkuaiyun.com/article/details/141950357）也讲过：

如果使用的是SPI方式，则返回true；否则返回false。这里假设使用的是I2C方式，那么会进入判断体中。

	if (interface_is_SPI() == 0)	{		// If we're using I2C
		if (whoami == 0xff) {				// if whoami fails try the other I2C Address
			switch_I2C_to_revA();
			rc = inv_icm20948_get_whoami(&icm_device, &whoami);
		}
	}

如果通过inv_icm20948_get_whoami函数得到的whoami的值为0xff，则说明没有读到内容，则 调用switch_I2C_to_revA()，之后再次调用inv_icm20948_get_whoami函数尝试读取。

switch_I2C_to_revA函数也在EMD-App\src\ICM20948\system.c中，代码如下：

void switch_I2C_to_revA(void){
#if SERIF_TYPE_I2C
	I2C_Address = ICM_I2C_ADDR_REVA;
#endif	
}

ICM_I2C_ADDR_REVA宏在EMD-App\src\ICM20948\system.h中，定义如下：

#define ICM_I2C_ADDR_REVA			0x68 	/* I2C slave address for INV device on Rev A board */
#define ICM_I2C_ADDR_REVB			0x69 	/* I2C slave address for INV device on Rev B board */

I2C_Address是一个全局变量，在同文件（EMD-App\src\ICM20948\system.c）中，定义如下：

#if SERIF_TYPE_I2C
/*
* Variable for storing I2C Address
*/
uint8_t I2C_Address = ICM_I2C_ADDR_REVB;
#endif

默认用的是Rev B板子，其中ICM20948的I2C地址为0x69。如果读不到，则可能是Rev A板子，I2C地址为0x68，再次尝试读取WHO_AM_I寄存器的内容。这里的0x68和0x69在ICM20948的芯片手册中有说明，如下：

接下来来到以下代码片段：

	/*
	* Check if WHOAMI value corresponds to any value from EXPECTED_WHOAMI array
	*/
	for(i = 0; i < sizeof(EXPECTED_WHOAMI)/sizeof(EXPECTED_WHOAMI[0]); ++i) {
		if(whoami == EXPECTED_WHOAMI[i]) {
			break;
		}
	}
 
	if(i == sizeof(EXPECTED_WHOAMI)/sizeof(EXPECTED_WHOAMI[0])) {
		INV_MSG(INV_MSG_LEVEL_ERROR, "Bad WHOAMI value. Got 0x%02x.", whoami);
		return rc;
	}

EXPECTED_WHOAMI在EMD-App\src\ICM20948\sensor.c中，代码如下：

static const uint8_t EXPECTED_WHOAMI[] = { 0xEA }; /* WHOAMI value for ICM20948 or derivative */

sizeof(EXPECTED_WHOAMI)/sizeof(EXPECTED_WHOAMI[0])的值为1，因此for循环也只执行1次。循环体中判断读取到的WHO_AM_I寄存器值，如果为0xEA则跳出，注意此时i的值为0；否则循环体结束后退出，注意此时i的值为1。

这个0xEA也是在ICM20948手册中的，如下所示：

接下来判断i的值，如果为1，则说明是走过了完整for循环，也就代表了没有读到0xEA这个值，则需要给出提示，并返回rc值（应该是错误值）。

至此，icm20948_sensor_setup函数第1段代码就解析完了。这一步骤符合一般流程，即先读取WHO_AM_I寄存器（id），看看能否通过I2C与ICM20948正常通信。

icm20948_sensor_setup函数其余代码的解析请看下回。