29、无人自主车辆与普适环境下的访问控制技术解析

无人自主车辆与普适环境下的访问控制技术解析

1. 无人自主车辆任务管理框架

在无人自主车辆（UAV）的任务执行中，“跟随者”UAV会利用其“领导者”的位置更新信息来规划自身路径。当更新频率较小时（如0.5秒），所有UAV都能跟随领导者到达目的地。然而，这种高频更新会因过度通信而对UAV的电池寿命产生不利影响。若要提高性能，可以降低更新时间间隔（TR）的值，而非增加更新时间。

相关研究中，有分布式算法能让视野受限的自主移动机器人汇聚到同一点。它借助之前的研究成果，使移动机器人能就x - y坐标系、共同原点和x轴方向达成一致，从而交换位置信息并汇聚。还有研究探讨了一组移动自主代理的集体行为，提出两种“局部”策略让代理在指定位置会合。与这些研究不同的是，我们的会合算法仅在需要时执行，且不限制UAV的移动方式。

在协调移动机器人保持通信范围方面，虽有相关研究与我们的方法有相似之处，但我们的机器人并非一直跟随领头机器人，而是采用特定方法来维持通信链路。另外，有研究使用大规模异构机器人进行探索、映射和跟踪目标，将机器人按能力分类，其故障检测方法与我们有一定相似性，但恢复方式不同，我们使用策略管理故障，在通信故障时采用断开操作，UAV完全故障时进行重新分配。

2. 普适环境下的上下文感知访问控制

随着无线便携式设备的广泛普及，用户可随时随地共享资源，但这也使访问控制成为关键问题。用户/设备的移动性和异构性，以及网络拓扑和条件的多变性，让传统的访问控制方法难以应对。近年来，一些研究提出利用上下文感知来控制资源访问，上下文可定义为用于描述实体状态或活动的有用信息。

传统系统对操作条件的描述相对静态，而在普适场景中，用户/设备的移动会导