8、机器人协作技术：从移动机器人导航到灵巧操作

机器人协作技术：从移动机器人导航到灵巧操作

1. 移动机器人导航案例研究

在工业生产中，移动机器人的导航与协作是实现高效生产的关键环节。以一个移动机器人的导航操作为例，这里使用了 RobotinoView® 软件套件，通过 WiFi 网络实现移动机器人的导航和接口交互。该软件借助功能块，能直观地创建程序，这些功能块可进行逻辑、数学和算术运算。在导航程序中，采用了摄像头和线检测器功能块。

1.1 操作流程

• 位置更新 ：执行过程开始时，ROS 向 Robotino 发送信号，确定移动机器人新的最终位置和姿态。
• 容器转移 ：Robotino 从起始位置出发，沿着预设路径转移包含塑料手柄的容器。
• 任务完成信号 ：完成容器转移后，Robotino 通过 RobotinoView 向 ROS 发送任务完成信号。
• 抓取任务 ：随后启动机器人抓取容器的任务。
• 清空容器 ：机器人完成第三项任务，将容器内物品倒在传送带上，并发送任务结束信号。
• 返回起始位置 ：最后，ROS 向 Robotino 发送信号，移动机器人返回起始位置。

小范围测试表明，所有技术能够集成并高效工作。不过，在大规模装配环境（如汽车行业）和多样化应用（如消费品行业）中的验证仍在研究中。

1.2 技术应用架构优势 <