四元数与旋转矩阵

四元数与旋转矩阵的详细推导，每一步都很详细，解答了我关注的所有疑惑，推荐给大家。
好的资料节约了我很多时间，感谢作者分享

这里可能还需要提前补充一点向量的运算规则及几何意义：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/359975221

四元数相关介绍地址在这里：

https://link.zhihu.com/?target=https%3A//krasjet.github.io/quaternion/

顺便附带了一些Demo动画：

https://link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/Krasjet/quaternion/tree/master/demo

3Blue1Brown正好也开始了四元数系列视频，如果你觉得我的文章不够形象的话，可以来看他的视频：
第一集：

https://youtu.be/d4EgbgTm0Bg

中文版：

https://www.bilibili.com/video/av33385105/

第二集：

https://youtu.be/zjMuIxRvygQ

互动版

https://eater.net/quaternions/