【ROS2】ROS2使用C++实现简单服务端

kymix

已于 2024-01-20 13:24:48 修改

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分类专栏： Gazebo仿真教程--机器人建模初步 ROS 文章标签： c++ 开发语言 ROS2

于 2024-01-19 22:51:21 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/pangweijian/article/details/135708440

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本文介绍如何在ROS2中使用C++创建一个简单服务，该服务接收客户端传来的两个数并返回它们的和。通过ros2 service call检查，验证了服务端的正常工作。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

首先，参见XXXX构建服务接口功能包。

【ROS2】实现自定义服务接口-优快云博客

使用ROS2实现简单的服务端，功能为将客户端提供的两个数相加后返回给客户端。

代码如下：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
#include "base_interfaces_demo/msg/student.hpp"
#include "base_interfaces_demo/srv/add_ints.hpp"
#include <memory>

using namespace std::chrono_literals;
using base_interfaces_demo::msg::Student;
using base_interfaces_demo::srv::AddInts;
using std::placeholders::_1;//定义两个占位符，用以在bind函数中表示回调函数的两个参数
using std::placeholders::_2;

class AddIntServer:public rclcpp::Node
{
private