06-图3 六度空间

博客探讨了六度空间理论,即通过最多5个人就能认识任何陌生人的概念。随着现代通讯工具的发展,这一理论的验证变得更加可能。文章提供了一个问题情境,要求计算社交网络中每个节点与最多6度距离的其他节点的比例。

“六度空间”理论又称作“六度分隔(Six Degrees of Separation)”理论。这个理论可以通俗地阐述为:“你和任何一个陌生人之间所间隔的人不会超过六个,也就是说,最多通过五个人你就能够认识任何一个陌生人。”如图所示。

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“六度空间”理论虽然得到广泛的认同,并且正在得到越来越多的应用。但是数十年来,试图验证这个理论始终是许多社会学家努力追求的目标。然而由于历史的原因,这样的研究具有太大的局限性和困难。随着当代人的联络主要依赖于电话、短信、微信以及因特网上即时通信等工具,能够体现社交网络关系的一手数据已经逐渐使得“六度空间”理论的验证成为可能。

假如给你一个社交网络图,请你对每个节点计算符合“六度空间”理论的结点占结点总数的百分比。

输入格式:

输入第1行给出两个正整数,分别表示社交网络图的结点数N(1<N≤103,表示人数)、边数M(≤33×N,表示社交关系数)。随后的M行对应M条边,每行给出一对正整数,分别是该条边直接连通的两个结点的编号(节点从1到N编号)。

输出格式:

对每个结点输出与该结点距离不超过6的结点数占结点总数的百分比,精确到小数点后2位。每个结节点输出一行,格式为“结点编号:(空格)百分比%”。

输入样例:

10 9
1 2
2 3
3 4
4 5
5 6
6 7
7 8
8 9
9 10

输出样例:

1: 70.00%
2: 80.00%
3: 90.00%
4: 100.00%
5: 100.00%
6: 100.00%
7: 100.00%
8: <
好的,下面是一个简单的六自由度机械臂空间画矩形的 MATLAB 代码: ``` % 参数设置 L1 = 10; % 第一节臂长 L2 = 10; % 第二节臂长 L3 = 10; % 第三节臂长 L4 = 5; % 第四节臂长 L5 = 5; % 第五节臂长 L6 = 2; % 第六节臂长 % 空间画矩形 x = [0 10 10 0 0]; % 矩形x坐标 y = [0 0 10 10 0]; % 矩形y坐标 z = [0 0 0 0 0]; % 矩形z坐标 % 初始位置 q1 = 0; q2 = 0; q3 = 0; q4 = 0; q5 = 0; q6 = 0; % 机械臂末端坐标计算 T01 = DHMatrix(q1, 0, 0, pi/2); % 第一节变换矩阵 T12 = DHMatrix(q2-pi/2, L2, 0, 0); % 第二节变换矩阵 T23 = DHMatrix(q3, L3, 0, pi/2); % 第三节变换矩阵 T34 = DHMatrix(q4, 0, L4, -pi/2); % 第四节变换矩阵 T45 = DHMatrix(q5, 0, L5, pi/2); % 第五节变换矩阵 T56 = DHMatrix(q6, 0, L6, 0); % 第六节变换矩阵 T06 = T01*T12*T23*T34*T45*T56; % 末端变换矩阵 P06 = T06(1:3,4); % 末端坐标 % 机械臂关节角度计算 q = [q1 q2 q3 q4 q5 q6]; % 关节角度 J = Jacobian(q); % 雅可比矩阵 P0 = [0 0 0]&#39;; % 基座坐标 P = [x&#39; y&#39; z&#39;]; % 矩形坐标 for i = 1:size(P,1) Pd = P(i,:)&#39;; % 目标点坐标 err = norm(Pd-P06); % 误差 while err > 0.01 % 控制算法 dx = (Pd-P06)/norm(Pd-P06); % 末端位置偏差 dq = pinv(J)*dx; % 关节角度偏差 q = q+dq&#39;; % 更新关节角度 T01 = DHMatrix(q(1), 0, 0, pi/2); % 第一节变换矩阵 T12 = DHMatrix(q(2)-pi/2, L2, 0, 0); % 第二节变换矩阵 T23 = DHMatrix(q(3), L3, 0, pi/2); % 第三节变换矩阵 T34 = DHMatrix(q(4), 0, L4, -pi/2); % 第四节变换矩阵 T45 = DHMatrix(q(5), 0, L5, pi/2); % 第五节变换矩阵 T56 = DHMatrix(q(6), 0, L6, 0); % 第六节变换矩阵 T06 = T01*T12*T23*T34*T45*T56; % 末端变换矩阵 P06 = T06(1:3,4); % 末端坐标 err = norm(Pd-P06); % 更新误差 if isnan(err) break; end end end ``` 其中,`DHMatrix` 函数用于计算 DH 参数的变换矩阵,`Jacobian` 函数用于计算雅可比矩阵。在此代码中,通过控制算法,将机械臂末端移动到矩形的每个顶点,从而完成空间画矩形的过程。需要注意的是,该代码中的控制算法为简单的逆运动学算法,实际应用中可能需要更加复杂的算法来保证机械臂的稳定性和精度。
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