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本文研究了事件触发自适应抗扰控制（ET-ADRC）在人工胰腺系统中的应用，提出了一种针对不同类型血糖动态变化的非线性反馈参数设计方法。通过UVA/Padova T1DM代谢模拟器进行参数设计与验证，采用试错法优化控制器参数，并在10-成人队列上进行了48小时多场景计算机模拟实验。结果表明，所提出的控制器在宣布和未宣布餐食情况下均能有效调节血糖，在名义基础率及不匹配条件下表现出优于或相当于自适应区域MPC的性能，尤其在鲁棒性和低血糖风险控制方面具有优势。研究还总结了ET-ADRC的设计成果，并探讨了未来在处理

本文提出了一种用于1型糖尿病（T1DM）患者的人工胰腺（AP）系统的事件触发自适应干扰抑制控制器。该控制器基于自抗扰控制（ADRC）结构，结合模型预测控制（MPC）的性能优势与PID控制的简洁性，利用葡萄糖水平及其变化率实现事件触发的参数自适应机制。通过跟踪微分器（TD）、扩展状态观测器（ESO）和非线性反馈模块，系统能有效估计并补偿内外干扰，同时引入胰岛素在体（IOB）约束和输注率限制以确保安全性。在FDA认可的UVA/帕多瓦T1DM模拟器上的仿真结果表明，该控制器在血糖控制效果上表现良好，能够在不增加低

本文研究了刚体航天器在存在惯性不确定性和外部干扰情况下的事件触发姿态跟踪控制方法。通过设计扩张状态观测器（ESO）与事件触发机制相结合的控制律，实现了系统观测误差的渐近有界性和姿态跟踪的稳定性。理论分析证明了所提方法的收敛性，并通过数值仿真验证了其在不同期望角速度形式下的有效性。结果表明，相比传统时间触发控制，事件触发控制在保持相似跟踪精度的同时显著降低了采样频率和能量消耗，提升了资源利用效率和容错鲁棒性。文章还分析了关键参数对系统性能的影响，并探讨了该方法在航空航天领域的应用前景及未来研究方向。

本文研究了事件触发控制在电动缸与航天器姿态跟踪中的应用。在电动缸实验中，对比了连续时间自抗扰控制（CT-ADRC）和事件触发自抗扰控制（ET-ADRC）的性能，结果显示ET-ADRC在保证跟踪精度的同时显著延长了激活时间，提升了资源利用效率；PD型触发条件有效结合误差大小与趋势。在航天器姿态跟踪方面，提出基于ET-ADRC的控制方案，通过事件触发机制减少通信负担，并设计ET-ESO观测器估计系统扰动，理论分析与仿真验证了系统的渐近稳定性与高效性。研究表明，事件触发控制在资源受限场景下具有良好的应用前景，未来

本文研究了电动气缸系统的事件触发自抗扰控制（ET-ADRC）方法。通过建立包含摩擦和负载干扰的非线性动力学模型，设计了基于LuGre摩擦模型的扩展状态观测器（ET-ESO），并提出了一种‘PD型’事件触发机制，在保证系统稳定性的同时有效减少了通信次数。理论分析证明了该机制可避免Zeno现象且观测误差渐近有界。实验结果表明，与传统时间触发控制（CT-ADRC）相比，ET-ADRC显著提升了平均采样时间，降低了通信频率，虽在跟踪精度上略有下降，但在实际机器人应用中仍具有良好的可行性。

本文研究了事件触发自抗扰控制（ET-ADRC）在直流扭矩电机和电动缸系统中的设计与实验评估。通过理论分析与实验验证，ET-ADRC在保证系统跟踪性能的同时显著降低了采样率，有效节约通信与计算资源。针对直流扭矩电机，实验结果表明事件触发机制在不同参考输入和负载条件下均能实现与时间触发控制相当的跟踪精度。对于轮腿式机器人中的电动缸系统，提出了结合PD类型事件触发条件和LuGre摩擦模型的控制策略，解决了高频宽范围参考信号下的稳定性与摩擦干扰问题。研究展示了ET-ADRC在实际工程应用中的有效性与广阔前景。

本文研究了事件触发控制在直流转矩电机系统中的应用与设计，提出了一种基于主动抗扰控制（ADRC）的事件触发机制。通过建立包含摩擦、齿槽力和外部干扰的电机动力学模型，设计了事件触发的扩展状态观测器（ESO）以估计并补偿系统总扰动。结合高增益观测器与事件触发机制，有效降低了通信负担和采样频率，同时保证了系统的跟踪性能与稳定性。文章给出了闭环系统的误差动态分析，并通过Lyapunov函数证明了观测误差和跟踪误差的有界性。最后，总结了系统建模、控制器设计与理论分析的关键步骤，并展望了实验验证、参数优化及扩展应用等未来

本文对事件触发控制方案进行了系统的理论分析与实验验证，重点研究了避免芝诺行为的条件、不同采样策略下的系统建模与稳定性，并通过数值仿真和直流转矩电机平台实验评估了控制性能。研究结果表明，事件触发机制在保证跟踪精度的同时显著减少了采样次数，提升了资源利用效率。通过调整触发参数可灵活权衡性能与通信负担，但参数间存在耦合影响且对模型不确定性较敏感。文章进一步分析了负载影响、采样时间相互关系，并提出了实际应用建议及未来研究方向，如多变量扩展、自适应策略与智能控制融合等。

本文研究了基于高增益观测器的事件触发控制方法在多变量非线性连续时间系统中的应用。通过设计异步事件触发机制，有效降低了系统输出与控制信号的传输频率，同时保证了闭环系统的轨迹有界性和渐近稳定性。理论分析量化了观测误差和系统状态的渐近上界，揭示了事件触发参数对控制性能与通信开销之间的权衡关系。结果表明，合理选择触发阈值可在不显著牺牲控制精度的前提下大幅减少通信负担，为资源受限环境下的高效控制提供了可行方案。

本文系统探讨了事件触发控制在自抗扰控制（ADRC）与高增益观测器框架下的理论、实验与性能分析。首先，基于连续时间观测和分离式事件触发机制，建立了状态估计误差与系统稳定性的上界关系，并通过李雅普诺夫方法证明了闭环系统的渐近稳定性。进一步，文章详细分析了测量与控制信号分别触发的场景，验证了芝诺现象的不存在性。实验部分以直流电机系统为平台，对比了不同事件触发参数下的跟踪精度、观测误差与通信开销，结果表明事件触发机制在保持可接受性能的同时显著降低了触发频率。最后，引入高增益方法拓展了控制架构，讨论了多输入多输出系统

本文深入解析了事件触发扩展状态观测器（ET-ESO）与事件触发主动抗扰控制（ET-ADRC）技术在连续时间非线性系统中的应用。通过引入事件触发机制，有效减少数据传输频率，降低通信负担，同时利用扩展状态观测器对系统内部不确定性和外部干扰进行实时估计与补偿。文章详细阐述了ET-ESO的观测设计、触发条件及性能验证，并进一步介绍ET-ADRC的控制架构、稳定性分析与关键参数选择。结合数值示例与实际应用考虑，展示了该类方法在保证系统稳定性和控制精度方面的优势，为资源受限下的高性能控制提供了可行解决方案。

本文研究了事件触发扩展状态观测器（ET-ESO）的设计与性能分析，针对具有干扰和不确定性的连续时间非线性系统，提出了基于高增益参数的离散观测器结构。通过构造合适的Lyapunov函数并设计事件触发机制，证明了系统在满足一定假设条件下可实现收敛且避免Zeno行为。文章还分析了不同事件触发条件对观测性能的影响，并给出了参数选择建议，最后展望了其在复杂系统中的应用前景。

本文系统研究了离散时间扩展状态观测器（ESO）的性能评估与应用，通过理论推导分析了观测误差上界及其在不同条件下的收敛性。文章探讨了测量噪声、多输入多输出（MIMO）系统、不匹配不确定性以及非线性控制输入等复杂情况下的ESO设计与扩展应用，并通过数值仿真和直流电机实验验证了理论结果的有效性。结果表明，当观测器增益参数ε大于临界值ε₀时，观测误差有界且性能良好，尤其在与高增益观测器对比中展现出更优的估计精度。最后，文章总结了实际应用建议并提出了未来研究方向，如复杂系统优化、实时性提升与自适应策略设计，展示了ES

本文针对网络控制系统中基于均匀离散采样数据的扩展状态观测器（ESO）性能进行深入分析，重点研究了离散时间非线性系统下ESO的观测误差特性。通过提出观测误差模型并引入谱半径方法，给出了保证观测误差有界的增益参数设计条件，并利用椭球集方法进一步精确刻画了观测误差上界。文章还探讨了特殊情况下观测误差的收敛性，为离散时间ESO的设计与优化提供了理论支持，对事件触发控制及实际工程应用具有指导意义。

本文系统介绍了主动抗扰控制（ADRC）的理论发展、实际应用及事件触发策略的融合进展。ADRC通过扩张状态观测器（ESO）实时估计并补偿系统内外干扰，展现出优异的抗干扰能力与鲁棒性，广泛应用于运动控制、电源转换、化工反应器和MEMS等工业领域。为进一步提升其在有限通信与计算资源下的适用性，事件触发机制被引入ADRC，形成事件触发主动抗扰控制（ET-ADRC），有效降低通信频率的同时保障控制性能。文章还分析了ET-ADRC的优势与挑战，并展望了其在理论深化、应用拓展和系统优化等方面的未来发展方向。

本文综述了主动抗扰控制（ADRC）与事件触发采样数据控制的研究进展。ADRC作为一种无模型控制方法，通过跟踪微分器、扩展状态观测器和非线性反馈结构有效克服了传统PID控制的局限性。文章详细介绍了ADRC的核心组件及其数学实现，并系统回顾了事件触发控制在状态反馈、输出反馈及离散时间设计中的发展脉络。同时，总结了连续时间设计、离散化设计与直接采样数据设计三种方法下的代表性研究成果，涵盖了稳定性分析、Zeno行为避免、通信资源优化等关键问题。最后指出该领域仍面临的理论挑战与未来研究方向。

本文系统阐述了事件触发主动抗扰控制（ET-ADRC）的理论基础与应用进展。首先介绍了事件触发采样数据控制的基本原理及其相较于传统周期采样的优势，特别是在降低通信与计算负担方面的潜力。随后概述了主动抗扰控制（ADRC）的核心结构，包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈机制。文章重点分析了离散时间ESO性能评估、事件触发ESO设计、Zeno现象规避及收敛性保证等关键理论问题，并探讨了高增益方法在事件触发控制中的应用。最后通过DC电机、电动气缸、航天器姿态控制和人工胰腺等多个实际案例，展示了ET-ADRC在不