1、事件触发主动抗扰控制：理论与应用解析

事件触发主动抗扰控制：理论与应用解析

1. 事件触发采样数据控制概述

近年来，事件触发采样数据控制受到了广泛关注，尤其是在 Åström 和 Bernhardsson 的开创性工作之后。作为采样数据控制的一种特殊形式，事件触发方法的特点是信息传输和控制器更新根据所谓的事件触发条件异步执行。事件触发控制设计的主要目标是在非均匀采样数据控制协议下确保系统的稳定性和性能。

1.1 采样数据系统

随着数字信号处理和大规模集成电路的发展，现代控制系统的主要功能通过使用计算机或微处理器的数字控制器来实现。这种控制系统由两个主要模块组成：广义被控对象和数字控制器。广义被控对象包含控制系统的所有物理组件，包括被控过程、传感器和执行器，其动态通常在连续时间内演化。数字控制器包含控制系统的网络组件，其功能基于数字处理器振荡器频率确定的周期性时钟信号运行，因此在离散时间内运行。

数字控制器通常由三个基本组件组成：
- 采样器 ：根据特定采样原则将连续时间信号采样为离散时间信号，通常通过模数转换器（ADC）实现。
- 控制器 ：执行控制算法并计算控制命令，使用计算机或微处理器（如 MCU、DSP 和 FPGA）实现。
- 保持器 ：根据特定原则将离散时间控制信号转换为连续时间信号，通常通过数模转换器（DAC）实现。

一个具有上述结构的控制系统被称为采样数据系统。总体而言，采样数据系统（包括物理和网络模块）在连续时间内运行，但由于采样的影响，其部分信号是离散时间信号。因此，采样数据系统可以被视为具有特殊结构的混合系统。在