3、计算思想在心理学中的发展与意义

计算思想在心理学中的发展与意义

科学博物馆中的计算展品启示

在伦敦科学博物馆的底层,有一个名为“塑造现代世界”的永久展览长廊。这个展览跨度长达 250 年(从 1750 年到 2000 年),展示了众多标志性展品,像斯蒂芬森的铁路机车“火箭号”、V2 火箭、福特 T 型车、克里克和沃森的 DNA 螺旋结构模型,还有阿波罗 10 号太空飞行的指挥舱等。这些展品大多外观醒目、设计精美,从外观就能了解不少相关信息。

当沿着长廊按时间顺序参观,接近 1950 年展区时,会看到一个玻璃展柜,它位于高耸的 V2 火箭旁,洛克希德 Electra 客机机翼下方。展柜里是一张有罩式示波器屏幕、成排开关按钮和电话拨号盘的抛光木桌,旁边是一个装有热离子管等元件的大灰色金属框架,框架后面能看到错综复杂的线路连接。这便是英国最早的电子计算机之一——Pilot ACE 的操作桌和控制单元,它曾一度是世界上最快的计算机。展柜说明提到,ACE 的设计体现了数学家艾伦·图灵的原创思想,反映了他战前在计算理论方面的工作以及对通用图灵机的概念性发现。通用图灵机并非为执行特定任务而设计,而是能通过编程指令执行任何任务。

再往前走几码,到 1975 年展区,又有一个玻璃展柜,里面是 Cray - 1A 超级计算机。它外观比 Pilot ACE 更时尚、更具未来感。但这两台计算机与长廊里的其他展品形成鲜明对比,它们外观平淡,不太吸引人,从外观根本看不出其卓越的能力。然而,它们是“通用”机器,蕴含的机械理念与其他展品的理念一样深远。这种外观平凡与能力卓越的对比,有力地说明了理论对于理解和欣赏计算机的首要性,重要的不是它们的外观或构成材料,而是它们的功能和实现方式。

这个展览有助于参观者了解计算机在塑造现

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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