41、IRW：衰落环境中具有误差控制的低成本定位算法

IRW：衰落环境中具有误差控制的低成本定位算法

1. 实验研究

在一个20m×30m的矩形区域内开展实验。在区域左侧放置一个发射器，沿着一个方向每隔1m放置一个接收器，总共放置25个接收器。实验过程如下：
1. 首先，将所有节点放置在地面上。
2. 所有接收器收集接收信号强度指示（RSSI）数据。
3. 然后，分别将节点提升到0.8m和1.5m的高度，并收集相应的RSSI值。

MICA2平台获取的RSSI是一组表示信号强度的整数值，可转换为以dBm为单位的接收信号强度（RSS）值。通过实验，发现RSS与距离之间存在以下关系：
1. 从测量范围来看，RSS随距离的增加而减小。
2. 当天线高度低至0m时，RSS的下降速度更快。
3. 当测试范围相同时，天线高度降低，RSS衰减的不规则性增强。
4. 测试范围增大时，RSS的随机性特征更强。

天线高度	测距误差补偿前平均误差	测距误差补偿后平均误差
H = 0m	2.25m	1.82m
H = 0.8m	1.80m	1.34m
H = 1.5m	1.12m	1.30m