17、蒙特卡罗方法:原理、应用与挑战

蒙特卡罗方法:原理、应用与挑战

1. 随机算法分类

随机算法大致可分为两类:拉斯维加斯算法和蒙特卡罗算法。
- 拉斯维加斯算法 :总是能返回精确的正确答案(或者报告失败),不过这类算法消耗的资源(通常是内存或时间)是随机的。
- 蒙特卡罗算法 :返回的答案带有随机误差,通常可以通过投入更多资源(如运行时间和内存)来减少误差。对于任何固定的计算预算,蒙特卡罗算法都能提供一个近似答案。

在机器学习中,许多问题非常困难,难以获得精确答案,因此精确的确定性算法和拉斯维加斯算法不太适用,我们通常会使用确定性近似算法或蒙特卡罗近似方法,本文将重点介绍蒙特卡罗方法。

2. 采样与蒙特卡罗方法
2.1 为何需要采样

从概率分布中采样有诸多原因:
- 近似求和与积分 :采样提供了一种灵活的方式,能以较低成本近似许多求和与积分。例如,在训练模型时,使用小批量对完整训练成本进行子采样,可显著加速计算。
- 处理难计算的求和或积分 :某些学习算法需要近似难以处理的求和或积分,如无向模型的对数配分函数的梯度。
- 训练采样模型 :我们的目标可能是训练一个能从训练分布中采样的模型。

2.2 蒙特卡罗采样基础

当求和或积分无法精确计算时(例如求和项数呈指数级且无精确简化方法),可以使用蒙特卡罗采样进行近似。其核心思想是将求和或积分视为某个分布下的期望,然后用相应的平均值来近似该期望。

六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,详细介绍了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程的理论Matlab代码实现过程。文档还涵盖了PINN物理信息神经网络在微分方程求解、主动噪声控制、天线分析、电动汽车调度、储能优化等多个工程科研领域的应用案例,并提供了丰富的Matlab/Simulink仿真资源和技术支持方向,体现了其在多学科交叉仿真优化中的综合性价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、电力系统或相关工程领域研究的科研人员、研究生及工程师。; 使用场景及目标:①掌握六自由度机械臂的运动学动力学建模方法;②学习人工神经网络在复杂非线性系统控制中的应用;③借助Matlab实现动力学方程推导仿真验证;④拓展至路径规划、优化调度、信号处理等相关课题的研究复现。; 阅读建议:建议按目录顺序系统学习,重点关注机械臂建模神经网络控制部分的代码实现,结合提供的网盘资源进行实践操作,并参考文中列举的优化算法仿真方法拓展自身研究思路。
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