32、虚拟环境中的木偶操控与社交信号传递技术探索

虚拟环境中的木偶操控与社交信号传递技术探索

  1. Geppetto系统相关项目介绍
    • Avatar项目
      • 项目目的与场景设定 :Avatar项目利用数字木偶来练习跨文化沟通技巧。创建了两个场景,一个在阿富汗的普什图地区,另一个在纽约的城市环境中。每个场景有三个木偶,分别是一位年长的领袖、一个年轻的理想主义者和一个反派。参与者要在每个场景中与通过木偶操作的训练有素的交互者进行成功的谈判练习。
      • 微姿势系统设计 :为了减少TeachME项目中实时动作捕捉的限制,设计了微姿势系统。每个木偶包含一组全身最终姿势,这些姿势体现了每个木偶通过手和身体姿势进行交流的特点。使用缩小版的双红外相机动作捕捉系统来跟踪交互者的头部方向和演员手腕的位置。
      • 校准过程与姿势混合 :通过让交互者模仿每个特征木偶姿势,建立了他们现实世界中手腕位置和木偶手腕位置的数据库。编写程序根据交互者的手腕位置从木偶中找到两个最接近的姿势,并为每个姿势赋予置信权重。这两个姿势会根据权重进行混合,同时之前使用的姿势权重会随时间衰减到零。面部姿势控制采用了TeachME中的五指手套隐喻,用非戴手套的手握住WiiMote代替了Ergodex游戏控制器。
      • 系统优势与问题 :该系统设计的木偶仅展示符合文化习惯的手势,通过交互者手中的3D定位器可以无缝控制这些手势,交互者通过自己的头部移动直接控制木偶的头部。
内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性平滑性。文中还涉及多种先进算法仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化估计方法拓展研究思路。
内容概要:本文围绕电力系统状态估计中的异常检测分类展开,重点介绍基于Matlab代码实现的相关算法仿真方法。文章详细阐述了在状态估计过程中如何识别和分类量测数据中的异常值,如坏数据、拓扑错误和参数误差等,采用包括残差分析、加权最小二乘法(WLS)、标准化残差检测等多种经典现代检测手段,并结合实际算例验证方法的有效性。同时,文档提及多种状态估计算法如UKF、AUKF、EUKF等在负荷突变等动态场景下的应用,强调异常处理对提升电力系统运行可靠性安全性的重要意义。; 适合人群:具备电力系统基础知识和一定Matlab编程能力的高校研究生、科研人员及从事电力系【状态估计】电力系统状态估计中的异常检测分类(Matlab代码实现)统自动化相关工作的工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握电力系统状态估计中异常数据的产生机制分类方法;②学习并实现主流异常检测算法,提升对状态估计鲁棒性的理解仿真能力;③服务于科研项目、课程设计或实际工程中的数据质量分析环节; 阅读建议:建议结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,配合电力系统状态估计的基本理论进行深入理解,重点关注异常检测流程的设计逻辑不同算法的性能对比,宜从简单案例入手逐步过渡到复杂系统仿真。
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