79、机械装置与制造连接操作的研究与分析

机械装置与制造连接操作的研究与分析

一、被动柔顺Gough - Whitehall - Stewart机构

1.1 近似模型

在机械装置的研究中，McCallion等人发明的柔顺装置与改进后的装置存在显著差异。改进后的装置将腕板降低了L，使得旋转中心变得偏远，并且销钉的尖端成为了柔顺中心。

该模型存在一些假设条件：
- 所有关节都是无摩擦的。
- 连杆上没有弯矩作用。
- 压缩/拉伸力沿着连杆作用。

此模型仅适用于小的平移和旋转误差，这取决于机器人/机器末端执行器的尺寸和销钉的大小。并且所有连杆的刚度被认为是相同的。

新装置具有六个自由度，其灵活性矩阵[C]关于一组正交轴(\left[\tilde{i}, \tilde{j}, \tilde{k}\right])可近似为对角矩阵：
(\begin{bmatrix}
x \
y \
z \
\theta_x \
\theta_y \
\theta_z
\end{bmatrix}
=
\begin{bmatrix}
C_{11} & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 \
0 & C_{22} & 0 & 0 & 0 & 0 \
0 & 0 & C_{33} & 0 & 0 & 0 \
0 & 0 & 0 & C_{44} & 0 & 0 \
0 &