16、工业CPS：3D仿真、IEC61499与OPC - UA的融合应用

工业CPS：3D仿真、IEC61499与OPC - UA的融合应用

1. EnAS测试台概述

新的EnAS系统是之前测试台的升级版，具备六个传送带、两个千斤顶工作站、两个抓手和十个光学传感器。该系统可依据制造产品的不同，按不同顺序动作。当前配置下，装有制造好的罐子的托盘部分在三条不同传送带上运输。六个分布式nxtControl设备可连接有线或无线网络，便于评估集中和分布式应用架构。

传送带由电机驱动，使托盘顺时针移动，通过选择性切换传送带部分，托盘可在各装卸站停止。每个托盘有两个小槽和两个大槽，小槽放罐子，大槽放盖子，罐子和盖子组合成封闭包装，每个托盘最多运输两个铝罐及其盖子。升级后，传感器和执行器的输入输出连接到六个nxtSDSMini分布式设备。

2. CIROS中的仿真与建模

• 模型创建 ：子系统的3D模型使用西门子的Solid Edge ST9创建。在Solid Edge中，子系统是一个装配体，组件是装配体中的零件。整体系统通过定位各子系统组装而成，3D模型精度在2mm以内，部分模型从制造商目录获取，提高了建模速度，且适度跳过了一些细节，降低了计算要求。
• 仿真过程 ：系统建模完成后，利用CIROS的现成库模型开始仿真。首先将3D模型导出为step格式用于CIROS，测试nxtStudio与软件产品的OPC连接，在CIROS中需OPC客户端和带信号的执行器进行测试。通过分布式逻辑控制模拟PLC调试完整的仿真模型，并在调试中对传感器进行最终调整。
• 与物理系统对比 ：与物理系统的对比