3、探索MURPHY的连接主义架构：生物启发的机器人运动规划

探索MURPHY的连接主义架构：生物启发的机器人运动规划

1. 连接主义的核心理念

连接主义是一种计算理论，它试图捕捉神经系统结构中的计算风格，与现代数字计算机背后的传统计算模型形成鲜明对比。在连接主义框架下，计算是通过大量简单单元之间的相互作用来实现的，这些单元模拟了生物神经元的功能。MURPHY的系统级架构正是基于这种理念设计的，旨在模仿生物神经系统中的信息处理方式。

研究表明，即使是高度进化的脑，也有很大一部分专门用于显式表示动物的感觉和运动状态。例如，灵长类大脑皮层中的几十个感觉、高级感觉和运动区域。在正常行为中，这些神经表示携带行为相关的信息，促进了丰富的在线关联学习机会。MURPHY的架构设计借鉴了这一原理，以实现更加灵活和高效的运动规划。

2. MURPHY的连接主义架构

MURPHY的连接主义架构由几个相互连接的类似神经元的单元群体组成，这些单元编码视觉域和关节域中的位置和速度。以下是对这些单元群体的详细介绍：

2.1 视觉场群体

主要的感觉群体被组织成一个矩形的64×64的视网膜映射网格，每个单元在其感受野中有视觉特征（如手臂上的白点）时作出反应。这种结构使得MURPHY能够直接生成和操控其手臂在工作空间中的全视觉场图像。

单元类型	描述
视觉单元	每个单元在其感受野中有视觉特征（如手臂上的白点）时作出反应
网格大