第三章 弹性布局与响应式图片 flex简单案例

Unity中5自由度机械臂运动控制与夹爪交互仿真实践 本文详细介绍了在Unity中实现5自由度机械臂运动控制与夹爪交互仿真的完整流程。从模型导入、物理组件配置到关节运动控制算法(包括逆运动学IK),再到夹爪抓取逻辑和工业分拣案例实战,提供了可落地的代码示例与性能优化方案,助力开发者快速掌握机械臂仿真核心技术。 阅读详情

3.1 将固定像素大小转换为弹性比例大小

这个布局宽度为960像素,但页头和页脚都是与屏幕一样宽的。左侧边栏宽度是200像素。

按照左边左边宽度100像素,右边100像素,中间便是660像素。

使用960/200 = 0.208333333 得出右边百分比,其他宽度以此类推。以百分比为宽度设置css即可。

3.1.1 为什么需要 Flexbox

现有布局缺点:行内块与空白会渲染空白、复杂的浮动、表格与表元(display:table
布局,我也不懂)。

3.2 Flexbox 概述

效果:

代码: 

<body>
<div class="Wrap">
    <div class="CenterMe">
        Hello, I'm centered with Flexbox!
        </div>
</body>


.CenterMe {
    background-color: indigo;
    color: #ebebeb;
    font-family: 'Oswald', sans-serif;
    font-size: 2rem;
    text-transform: uppercase;
    height: 200px;
    display: flex;
    align-items: center;
    justify-content: center;
}
  •  display: flex:这是Flexbox的根本所在。这里就是把当前元素设置为一个Flexbox(而
    不是block或inline-block之类的)。
  • align-items:这是要在Flexbox中沿交叉轴对齐项目(在这个例子中垂直居中文本)。
  • justify-content:在这里设置内容沿主轴居中。在Flexbox中,可以把它想象成Word
    软件中的一个按钮,用于左、中、右对齐文本。

3.3.2 偏移

<div class="MenuWrap">
<a href="#" class="ListItem">Home</a>
<a href="#" class="ListItem">About Us</a>
<a href="#" class="ListItem">Products</a>
<a href="#" class="ListItem">Policy</a>
<a href="#" class="LastItem">Contact Us</a>
</div>

.MenuWrap {
background-color: indigo;
font-family: 'Oswald', sans-serif;
font-size: 1rem;
min-height: 2.75rem;
display: flex;
align-items: center;
padding: 0 1rem;
}
.ListItem,
.LastItem {
color: #ebebeb;
text-decoration: none;
}
.ListItem {
margin-right: 1rem;
}
.LastItem {
margin-left: auto;
}

其中,css最后一段的 margin-left: auto; 使的最后一个元素向右对其,margin占满了空闲区域。

3.3.3 反序

给包含元素的CSS加一行flex-direction: row-reverse,把最后一项的marginleft: auto改成margin-right: auto。

3.3.4 垂直排列

flex-direction:row;默认属性为row,所以是横向排列。改为竖向column即可。

3.3.8 简单的粘附页脚

<head>
    <style>
        html,
        body {
            margin: 0;
            padding: 0;
        }
        html {
            height: 100%;
        }
        body {
            font-family: 'Oswald', sans-serif;
            color: #ebebeb;
            display: flex;
            flex-direction: column;
            min-height: 100%;
        }
        .MainContent {
            flex: 1;
            color: #333;
            padding: .5rem;
        }
        .Footer {
            background-color: violet;
            padding: .5rem;
        }
    </style>
</head>

<body>
        <div class="MainContent">
        Here is a bunch of text up at the top. But there isn't enough
        content to push the footer to the bottom of the page.
        </div>
        <div class="Footer">
        However, thanks to flexbox, I've been put in my place.
        </div>
</body>

通过给 body 赋 min-height:100%,又给 .MainContent 赋 flex:1撑起高度,使得Footer被紧贴到视图底部,起到粘附页脚效果。

3.3.9 改变原始次序

order: -1; 设置优先次序


 

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B. Palm", title = "Prediction as a candidate for learning deep hierarchical models of data", year = "2012",}```Contact: rasmusbergpalm at gmail dot comDirectories included in the toolbox-----------------------------------`NN/` - A library for Feedforward Backpropagation Neural Networks`CNN/` - A library for Convolutional Neural Networks`DBN/` - A library for Deep Belief Networks`SAE/` - A library for Stacked Auto-Encoders`CAE/` - A library for Convolutional Auto-Encoders`util/` - Utility functions used by the libraries`data/` - Data used by the examples`tests/` - unit tests to verify toolbox is workingFor references on each library check REFS.mdSetup-----1. Download.2. addpath(genpath('DeepLearnToolbox'));Example: Deep Belief Network---------------------```matlabfunction test_example_DBNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit RBM and visualize its weightsrand('state',0)dbn.sizes = [100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);figure; visualize(dbn.rbm{1}.W'); % Visualize the RBM weights%% ex2 train a 100-100 hidden unit DBN and use its weights to initialize a NNrand('state',0)%train dbndbn.sizes = [100 100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);%unfold dbn to nnnn = dbnunfoldtonn(dbn, 10);nn.activation_function = 'sigm';%train nnopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.10, 'Too big error');```Example: Stacked Auto-Encoders---------------------```matlabfunction test_example_SAEload mnist_uint8;train_x = double(train_x)/255;test_x = double(test_x)/255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit SDAE and use it to initialize a FFNN% Setup and train a stacked denoising autoencoder (SDAE)rand('state',0)sae = saesetup([784 100]);sae.ae{1}.activation_function = 'sigm';sae.ae{1}.learningRate = 1;sae.ae{1}.inputZeroMaskedFraction = 0.5;opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;sae = saetrain(sae, train_x, opts);visualize(sae.ae{1}.W{1}(:,2:end)')% Use the SDAE to initialize a FFNNnn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm';nn.learningRate = 1;nn.W{1} = sae.ae{1}.W{1};% Train the FFNNopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.16, 'Too big error');```Example: Convolutional Neural Nets---------------------```matlabfunction test_example_CNNload mnist_uint8;train_x = double(reshape(train_x',28,28,60000))/255;test_x = double(reshape(test_x',28,28,10000))/255;train_y = double(train_y');test_y = double(test_y');%% ex1 Train a 6c-2s-12c-2s Convolutional neural network %will run 1 epoch in about 200 second and get around 11% error. %With 100 epochs you'll get around 1.2% errorrand('state',0)cnn.layers = { struct('type', 'i') %input layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 6, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %sub sampling layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 12, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %subsampling layer};cnn = cnnsetup(cnn, train_x, train_y);opts.alpha = 1;opts.batchsize = 50;opts.numepochs = 1;cnn = cnntrain(cnn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = cnntest(cnn, test_x, test_y);%plot mean squared errorfigure; plot(cnn.rL);assert(er<0.12, 'Too big error');```Example: Neural Networks---------------------```matlabfunction test_example_NNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);% normalize[train_x, mu, sigma] = zscore(train_x);test_x = normalize(test_x, mu, sigma);%% ex1 vanilla neural netrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samples[nn, L] = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.08, 'Too big error');%% ex2 neural net with L2 weight decayrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.weightPenaltyL2 = 1e-4; % L2 weight decayopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex3 neural net with dropoutrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.dropoutFraction = 0.5; % Dropout fraction opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex4 neural net with sigmoid activation functionrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm'; % Sigmoid activation functionnn.learningRate = 1; % Sigm require a lower learning rateopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex5 plotting functionalityrand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]);opts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through datann.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex6 neural net with sigmoid activation and plotting of validation and training error% split training data into training and validation datavx = train_x(1:10000,:);tx = train_x(10001:end,:);vy = train_y(1:10000,:);ty = train_y(10001:end,:);rand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]); nn.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, tx, ty, opts, vx, vy); % nntrain takes validation set as last two arguments (optionally)[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');```[![Bitdeli Badge](https://d2weczhvl823v0.cloudfront.net/rasmusbergpalm/deeplearntoolbox/trend.png)](https://bitdeli.com/free "Bitdeli Badge")

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