簌彩的博客

在使用ROS时，rospy中提供了日志函数等来输出日志。但是，等函数的输出文件已经在ros内部指定：如果没有修改过，所有ros节点的日志都被默认统一存储在~/.ros/log下。这样对大型系统来说不太方便，特别是在调试大项目中的一个单独模块的时候，难以把其他模块的日志输出全部关闭，想关注的数据混杂在大量数据中难以找到。如果需要在python中输打印日志和输出日志文件，很容易就能搜索到logging这个库。以下是一些我搜到的有关loggingPython日志库logging的使用技巧。

注意需要保证后一个 rosbag 没有包含建图会订阅的话题（/scan 乃至 /odom /imu等），以免 cartographer 又继续建图，干扰了建图效果。，也就是使用了 rosbag 的时间作为时钟，所以，随着rosbag 播放完毕，时钟也消失了。播放录制好的 rosbag，使用 cartographer 建图，在 rosbag 播放完后保存所构建的地图。在播放完要建图的 rosbag 之后，再播放另一个 rosbag ，然后就可以正常。解决思路：既然没有时钟，再制作一个时钟就可以了。

在ubuntu18系统中，使用打包生成deb文件。