[Eigen]矩阵与向量相加的测试

测试一

代码

Eigen::MatrixXf src(3, 8);
Eigen::Vector3f t(1, 2, 3);

src <<  0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,
        0, 0;

std::cout << "src:\n" << src << std::endl;

auto dst = src.topRows(3) + t;
std::cout << "src+:" << dst.rows() << " " << dst.cols() << std::endl << dst << std::endl;

src.topRows(3) += t;
std::cout << "src+=:\n" << src << std::endl;

Eigen::Map<Eigen::Matrix<float, 3, Eigen::Dynamic>, Eigen::Aligned> src_map(
        src.data(), src.rows(), src.cols());
std::cout << "src_map:\n" << src_map << std::endl;

auto dst_map = src_map.topRows(3) + t;
std::cout << "src_map+:" << dst_map.rows() << " " << dst_map.cols() << std::endl
              << dst_map << std::endl;

src_map.topRows(3) += t;
std::cout << "src_map+=:\n" << src_map << std::endl;

std::cout << "Eigen version: " << EIGEN_WORLD_VERSION << "." << EIGEN_MAJOR_VERSION << "."
              << EIGEN_MINOR_VERSION << std::endl;

输出

MatrixXf.topRows(3)+Vector3f 的结果是MatrixXf的第一列前三个值加上 Vector3f。
MatrixXf.topRows(3)+=Vector3f 的结果是MatrixXf逐列前三个值加上Vector3f。
使用Eigen::Map包装MatrixXf不影响上述结果。

测试二

代码

Eigen::MatrixXf src(3, 8);
Eigen::Vector3f t(1, 2, 3);

src << 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;

std::cout << "src:\n" << src << std::endl;

auto dst = src + t;
std::cout << "src+:" << dst.rows() << " " << dst.cols() << std::endl << dst << std::endl;

src += t;
std::cout << "src+=:\n" << src << std::endl;

Eigen::Map<Eigen::Matrix<float, 3, Eigen::Dynamic>, Eigen::Aligned> src_map(
        src.data(), src.rows(), src.cols());
std::cout << "src_map:\n" << src_map << std::endl;

auto dst_map = src_map + t;
std::cout << "src_map+:" << dst_map.rows() << " " << dst_map.cols() << std::endl
              << dst_map << std::endl;

src_map += t;
std::cout << "src_map+=:\n" << src_map << std::endl;

std::cout << "Eigen version: " << EIGEN_WORLD_VERSION << "." << EIGEN_MAJOR_VERSION << "."
              << EIGEN_MINOR_VERSION << std::endl;

输出

MatrixXf+Vector3f 的结果是MatrixXf的第一列前三个值加上 Vector3f。
MatrixXf+=Vector3f 的结果是MatrixXf的第一列前三个值加上Vector3f，后续列均为乱码。
使用Eigen::Map包装MatrixXf不影响上述结果。

疑问

把上面这两端测试代码夹在一个大工程中间，输出如上述记录。但如果把测试代码拿出来单独写一个cpp编译运行，就直接输出了断言错误：

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/CwiseBinaryOp.h:116: Eigen::CwiseBinaryOp<BinaryOp, Lhs, Rhs>::CwiseBinaryOp(const Lhs&, const Rhs&, const BinaryOp&) [with BinaryOp = Eigen::internal::scalar_sum_op<float, float>; LhsType = const Eigen::Block<Eigen::Matrix<float, -1, -1>, -1, -1, false>; RhsType = const Eigen::Matrix<float, 3, 1>; Lhs = Eigen::Block<Eigen::Matrix<float, -1, -1>, -1, -1, false>; Rhs = Eigen::Matrix<float, 3, 1>]: Assertion `aLhs.rows() == aRhs.rows() && aLhs.cols() == aRhs.cols()’ failed.

搞不懂为什么。