＜PLC＞＜汇川＞汇川PLC基于EtherCat协议使用转矩模式控制SV630N伺服驱动电机

前言
本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。

PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。

除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。

环境配置
系统：windows
软件：PLC编程软件（依品牌而定，如博图）
语言：梯形图、STL、C、js（脚本用）等
库：相应PLC指令库、通用脚本

本篇内容
本文记录汇川Easy521型号的PLC与汇川SV630N伺服驱动，基于EtherCat总线协议，使用转矩模式（pt、cst）控制电机的过程。

系列博客链接：
1、＜PLC＞＜汇川＞＜伺服＞汇川SV630N伺服驱动使用转矩模式时报错E234.0的一种解决办法

PLC设置

1、伺服驱动连接

关于伺服驱动的连接过程，可以参看我之前写过的博文：
＜工控＞＜PLC＞汇川Easy521系列PLC与汇川SV630N伺服进行Ethe