旋翼无人机姿态估计：基于EKF的Matlab实现

旋翼无人机姿态估计：基于EKF的Matlab实现

无人机的姿态估计是飞行控制中的重要任务之一，它涉及到准确测量和估计无人机的姿态信息，如俯仰角、横滚角和偏航角等。在本文中，我们将介绍如何使用扩展卡尔曼滤波（EKF）算法来实现旋翼无人机的姿态估计，并提供相应的Matlab源代码。

EKF是一种常用的滤波器算法，可用于估计具有非线性动态模型和非线性观测模型的系统状态。在无人机姿态估计中，EKF可以用于融合来自惯性测量单元（IMU）和其他传感器（如陀螺仪和加速度计）的测量数据，从而提供更准确的姿态估计结果。

以下是基于EKF的旋翼无人机姿态估计的Matlab源代码：

% 参数定义
dt = 0.1; % 时间步长
Q = eye(3) *