基于EKF的四旋翼无人机姿态估计

最新推荐文章于 2025-12-04 17:23:50 发布
最新推荐文章于 2025-12-04 17:23:50 发布
阅读量257 收藏
点赞数
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： MATLAB仿真案例 文章标签： 无人机 EKF 姿态估计 matlab
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Simuworld/article/details/129415013
该博客介绍了如何使用扩展卡尔曼滤波（EKF）进行四旋翼无人机的姿态估计。EKF是一种非线性滤波方法，通过线性化非线性函数来逼近系统状态。文中提到了俯仰角、滚转角和偏航角的定义，并提供了MATLAB仿真结果和源码。
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
四旋翼无人机姿态估计：基于EKF算法的实现
.
04-01 812
本文基于扩展卡尔曼滤波（EKF）算法，实现了四旋翼无人机的姿态估计。具体而言，EKF算法通过将非线性函数和协方差噪声进行线性化，得到卡尔曼增益并实现状态估计。在空气动力学模型下，四旋翼无人机的姿态可以用欧拉角表示，即俯仰角、横滚角和偏航角。最后，在无人机实际运行时，需要实时采集传感器数据，并输入到EKF算法中进行处理。根据处理结果，可以实时控制无人机的姿态，完成对无人机的精确控制。综上所述，本文基于EKF算法，实现了四旋翼无人机的姿态估计。在未来，基于无人机姿态估计的应用将会得到进一步的拓展与发展。
基于EKF的四旋翼无人机姿态估计matlab仿真
fpga/matlab/simulink算法仿真工程
12-18 2764
注意与下面的欧拉角作对比，欧拉角和姿态角不是同样概念，这也是这里使用 α , β , γ \alpha, \beta, \gammaα,β,γ 而不是更常见的 θ , ϕ , ψ \theta, \phi, \psiθ,ϕ,ψ 的原因，后者用于表示欧拉角。俯仰角是无人机机体系 x 轴与水平面夹角，也即机体系与航向系 x 轴的夹角，机头上仰为正，范围 α ∈ [ − π / 2 , π / 2 ] \alpha \in [-\pi/2, \pi/2]α∈[−π/2,π/2]。
基于四元数EKF的低成本MEMS姿态估计算法 (2014年)
06-12
低成本MEMS器件具有低精度高噪声特点,其误差随时间不断累加,无法满足长时间载体姿态测量要求,针对此问题,设计了基于四元数扩展卡尔曼滤波器EKF(ExtendedKalmanFilter)的姿态估计算法。该算法将姿态四元数作为EKF滤波器状态,应用测量的角速率完成滤波器时间更新;应用载体所处位置的重力场与地磁场数据,完成滤波器量测更新,抑制了姿态误差发散,解决了长时间姿态测量问题。为检验算法可行性,分别开展了转台精度实验与静态实验,实验结果表明:俯仰、横滚角精度优于0.1°,航向角精度优于0.2°,2h内
【无人机】基于EKF的四旋翼无人机姿态估计附matlab代码
Matlab_dashi的博客
05-18 334
✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。????个人主页：Matlab科研工作室????个人信条：格物致知。更多Matlab仿真内容点击????智能优化算法 神经网络预测 雷达通信 无线传感器 电力系统信号处理 ...
【姿态估计】基于扩展卡尔曼滤波(EKF)四旋翼无人机姿态估计附Matlab代码
Matlab_dashi的博客
11-02 269
✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。????个人主页：Matlab科研工作室????个人信条：格物致知。更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击????智能优化算法 神经网络预测 雷达通信 无线传感器 电力系统信号处理...
无人机姿态估计-基于EKF的四旋翼无人机姿态估计算法-附项目源码-优质项目实战.zip
09-03
在本项目中，基于EKF的四旋翼无人机姿态估计算法通过编程实现，并提供了项目源码，供研究者和工程师参考和应用。源码中包含了算法的实现细节，如何从传感器读取数据、如何进行状态预测与更新等。此外，本项目还包含...
基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的四旋翼无人机姿态估计（源码+文档说明）
11-08
基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的四旋翼无人机姿态估计（源码+文档说明）基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的四旋翼无人机姿态估计（源码+文档说明）基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的四旋翼无人机姿态估计（源码+文档说明）基于扩展卡尔曼...
精选资源
Matlab基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的四旋翼无人机姿态估计源码+项目说明（高分）
11-08
Matlab基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的四旋翼无人机姿态估计源码+项目说明（高分）Matlab基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的四旋翼无人机姿态估计源码+项目说明（高分）Matlab基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的四旋翼无人机姿态估计源码+...
基于EKF的四旋翼无人机姿态估计.zip
05-05
总的来说，"基于EKF的四旋翼无人机姿态估计"是一个深入学习无人机控制技术的宝贵资源，涵盖了从基础理论到实际应用的各个环节，对于提升智能机器和无人驾驶领域的技术实力具有显著的推动作用。通过深入学习和实践，...
【无人机】基于EKF的四旋翼无人机姿态估计附Matlab代码.rar
08-17
本压缩包文件名为“【无人机】基于EKF的四旋翼无人机姿态估计附Matlab代码”，提供了实现基于EKF算法的四旋翼无人机姿态估计的Matlab代码。Matlab作为一种功能强大的数学计算软件，被广泛应用于工程计算、信号处理、...
【无人机】基于EKF的四旋翼无人机姿态估计（Matlab实现）
你的Matlab小助手
04-27 428
该方法结合了惯性测量单元（IMU）和其他传感器的数据，例如陀螺仪和加速度计，以及可能的外部信息，如磁力计或视觉信息，以提高姿态估计的准确性和稳定性。为了解决这个问题，EKF结合了IMU的测量值和四旋翼动力学模型，以及其他传感器提供的信息，通过状态估计和卡尔曼滤波技术，来不断地校正和更新对无人机姿态的估计。通过持续地整合IMU数据和其他传感器的信息，并使用EKF来进行状态估计和滤波，可以实现对四旋翼无人机姿态的高精度和稳定的实时估计，从而为飞行控制和导航提供了可靠的基础。行百里者，半于九十。
基于扩展卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态估计算法
2301_79326510的博客
08-10 611
具体地，在 EKF 算法中，通过对非线性系统模型进行雅可比矩阵计算，将非线性系统模型转化为线性高斯问题，然后再利用卡尔曼滤波理论进行状态估计。其中角度表示四旋翼无人机相对于地面的姿态，表示无人机在 x、y、z 三个方向上的加速度，表示无人机角速度。可以看到，本文提出的姿态估计算法能够准确地估计四旋翼无人机的姿态，并且具有较好的实时性和鲁棒性。其中，表示陀螺仪的输出误差，表示加速度计的输出误差，表示加速度计的零偏误差。使用本文提出的四旋翼无人机姿态估计算法，对模拟数据进行了测试。
基于四元数的扩展卡尔曼(EKF)滤波器四旋翼姿态解算详解-1.KF介绍
wkdwl的博客
08-19 1万+
先说明一下，之前介绍的两种姿态解算算法http://blog.youkuaiyun.com/wkdwl/article/details/52119163    互补滤波和入梯度下降姿态解算算法，虽然在姿态解算方面效果还比较不错。但是缺点就是这两种算法并没有把传感器的噪声和系统的噪声考虑在内。因此为了进一步提高算法的精度和性能，提出了卡尔曼滤波的姿态估计算法。        在介绍扩展卡尔曼(EKF)之前，
基于四元数的扩展卡尔曼滤波器（EKF）姿态估计文献小结
热门推荐
FantasyJXF的博客
12-03 1万+
姿态解算文章简介
大疆无人机开源项目源码分析：MQTT指令定义源码分析
最新发布
专注最新最热的AI知识学习，以实战方式总结心得。
12-04 285
核心 Topic 定义文件/***/定义了所有 MQTT Topic 的前缀和后缀常量。等等路由处理层：各种 Router 类Services：服务指令（双向通信）Requests：设备请求指令（设备主动请求）Events：事件指令（设备主动上报）DRC：实时控制指令（上行/下行）State/OSD：状态和遥测数据该架构支持通过 MQTT 与无人机设备进行多种类型的指令交互。
无人机长距离通信技术：连接未来的空中桥梁
veally的博客
12-03 919
探索无人机在长距离通信中的创新应用与未来潜力，揭示关键技术背后的秘密，打造高效、安全的空中通信新格局。
无人机专业课程有哪些？
beifangqo的博客
12-04 864
需要注意的是，本科院校更侧重无人机的研发与系统设计，专科院校则更偏向实操与行业应用技能培养。
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符  | 博主筛选后可见
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Simuworld

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值