47、轨迹对象与卡尔曼滤波器的应用与原理

轨迹对象与卡尔曼滤波器的应用与原理

1. 轨迹对象的使用

在模拟物体运动轨迹时，我们可以使用不同的轨迹对象，如 waypointTrajectory 、 geoTrajectory 和 kinematicTrajectory 。下面将详细介绍 kinematicTrajectory 的使用，并通过无人机路径和航天器轨迹的示例进行说明。

1.1 查找笛卡尔坐标

首先，我们可以查找在ECEF框架下航路点的笛卡尔坐标。示例代码如下：

sampleTimes = 0:1000:3600*10;
positionsCart = lookupPose(planeTraj,sampleTimes,'ECEF');

然后，使用 helperGlobeView 类来显示轨迹，该类近似表示地球球体：

viewer = helperGlobeView;
plot3(positionsCart(:,1),positionsCart(:,2),positionsCart(:,3),'r')

1.2 kinematicTrajectory 的原理

与两个航路点轨迹对象不同， kinematicTrajectory 系统对象使用运动学属性来