NEO's NOTEBOOK

Dijkstra图搜索，广度优先A*图搜索，通过启发式成本h的设置完成对指定目标/目标集的寻径PFM（Potential Field Method）全局路径规划，灵活构造势场可以实现不同的目标。多势场组合对高自由度机器人/机械臂的运动进行规划。BFP（Best First Planner）利用势场进行深度优先搜索，通过填充构造鞍点从局部极小值逃逸。RRT（Rapidly E...

#本文记录学习过程中的个人理解。欢迎指正，共同进步。Navigation堆栈中的TrajectoryPlanner（在BaseLocalPlanner里）和DWAPlanner都可以作为局部规划器，前者为默认设置。二者在生成轨迹时都会判断是否开启dwa标志位，进而执行不同的轨迹模拟策略。这里通过以下三个方面比较轨迹模拟过程中开启dwa与否的差异：速度采样范围轨迹生成方式控制命令...