NEO's NOTEBOOK

记录学习阅读ROS Navigation源码的理解，本文为RecoveryBehavior恢复行为源码学习记录，以文字总结、绘制结构图说明、代码注释为主。仍在学习过程中，有错误欢迎指正，共同进步。RecoveryBehavior用来应对导航过程中各模块的故障，当全局规划故障、局部规划故障、震荡时都会进入到恢复行为中，它先清理周围一定范围以外的costmap（障碍层），接下来重新执行规划，若不奏效，则旋转180度，再执行规划。交替两次后，已转过360度，若还是没能排除故障，则恢复行为失败，

记录学习阅读ROS Navigation源码的理解，本文为Costmap2D代价地图源码学习记录，以文字总结、绘制结构图说明、代码注释为主。仍在学习过程中，有错误欢迎指正，共同进步。InflationLayer没有自身的栅格地图要维护，直接在主地图上进行操作，它根据膨胀参数设置用来膨胀的“参考矩阵”，并在主地图上从障碍物出发，不断传播更新，完成对整个地图障碍的膨胀，等效于完成一个由“将机器人...

记录学习阅读ROS Navigation源码的理解，本文为Costmap2D代价地图源码学习记录，以文字总结、绘制结构图说明、代码注释为主。仍在学习过程中，有错误欢迎指正，共同进步。障碍层地图通过订阅传感器话题，将传感器输出的障碍物信息存进buffer（剔除过高、过远的点），在本层地图上将观测到的点云标记为障碍物，将传感器到点云点连线上的点标记为FREE_SPACE。最后，在bound范围内，将本层地图合并到主地图上。

记录学习阅读ROS Navigation源码的理解，本文为Costmap2D代价地图源码学习记录，以文字总结、绘制结构图说明、代码注释为主。仍在学习过程中，有错误欢迎指正，共同进步。本篇记录静态地图部分的内容，主要是开启地图的订阅，以及bound和cost的更新。静态地图默认只更新一次，地图的边界也只更新一次，对于rolling地图，需要随着机器人的运动位置不断更新附近的cost，而对于非r...

记录学习阅读ROS Navigation源码的理解，本文为Costmap2D代价地图源码学习记录，以文字总结、绘制结构图说明、代码注释为主。仍在学习过程中，有错误欢迎指正，共同进步。LayeredCostmap类的地图更新函数主要分为两步，先更新bound，再更新cost，它调用Layer类方法，它在各层子地图中被重载。CostmapLayer类作为静态层和障碍层的基类，提供了一些对地图层进...

记录学习阅读ROS Navigation源码的理解，本文为Costmap2D代价地图源码学习记录，以文字总结、绘制结构图说明、代码注释为主。仍在学习过程中，有错误欢迎指正，共同进步。Costmap通过各层地图订阅话题、接收传感器数据，维护各层地图数据，并最终整合出一张用于路径规划的主地图。【结构示意图】 【相关文件】 costmap_2d/src/costmap_2d_r...

记录学习阅读ROS Navigation源码的理解，本文为Base Local Planner局部规划源码学习记录，以文字总结、绘制结构图说明、代码注释为主。仍在学习过程中，有错误欢迎指正，共同进步。本篇记录局部规划器生成路径时用到的几个“辅助工具”，内容简单也比较少。MapCell类与MapGrid类用于获取轨迹点与目标点/全局路径之间的距离，为路径打分提供参考，CostmapModel类则能够获取点、连线、多边形边缘（机器人足迹）的cost，是局部规划器与costmap间的一个桥梁。

记录学习阅读ROS Navigation源码的理解，本文为Base Local Planner局部规划源码学习记录，以文字总结、绘制结构图说明、代码注释为主。仍在学习过程中，有错误欢迎指正，共同进步。局部规划器以当前速度为参考，产生一个合理且可达的速度采样范围，确定下一步的速度。那么如何筛选呢？它用采样速度生成相应的仿真路径，借助costmap，从障碍物、与目标的距离、与全局规划路径的距离几...

记录学习阅读ROS Navigation源码的理解，本文为Base Local Planner局部规划源码学习记录，以文字总结、绘制结构图说明、代码注释为主。仍在学习过程中，有错误欢迎指正，共同进步。Movebase使用的全局规划器默认为TrajectoryPlannerROS，它循环检查是否到达目标点位置（给定位置误差范围内），若未到达，则调用TrajectoryPlanner类函数来进行局部路径规划，得到下一步速度，反馈给Movebase；若已到达，则检查是否到达目标姿态，若未到达，先给机器人降速至

记录学习阅读ROS Navigation源码的理解，本文为NavFn全局规划源码学习记录，以文字总结、绘制结构图说明、代码注释为主。仍在学习过程中，有错误欢迎指正，共同进步。全局规划中使用Dijkstra算法进行实际计算的部分在NavFn类里完成，它通过传入的costmap来设置costarr数组，再通过costarr数组对存储地图上所有cell点Potential值的potarr数组进行更...

记录学习阅读ROS Navigation源码的理解，本文为NavFn全局规划源码学习记录，以文字总结、绘制结构图说明、代码注释为主。仍在学习过程中，有错误欢迎指正，共同进步。Movebase使用的全局规划器默认为NavFn，默认使用Dijkstra算法，在地图上的起始点和目标点间规划出一条最优路径，供局部规划器具体导航使用。在理解这部分的过程中也参考了很多博客，NavFn的源码中实际上是有A...

记录学习阅读ROS Navigation源码的理解，本文为Movebase主体源码学习记录，以文字总结、绘制结构图说明、代码注释为主。仍在学习过程中，有错误欢迎指正，共同进步。Movebase的主干部分是一个Action服务器，接收用户发送的目标位置，并调用全局规划器和局部规划器，基于各层代价地图的信息进行路径规划，得到最优路径，向用户反馈机器人速度指令，驱动机器人按照指令运动，最终到达目标...