NEO's NOTEBOOK

FeatureTracker 视觉前端视觉回调函数发布频率控制图像消息解码调用readImage函数更新特征点ID发布特征追踪结果点坐标点ID2D图像上角点两个方向上的运动速度readImage函数 前端2D-2D追踪判断是否进行自适应直方图均衡化当上一帧有特征点时光流追踪光流外点剔除追踪成功次数计数当该帧需要“发布”时（发布频率控制）对极约束剔除外点均匀化剔除聚集点setMask 函数实现按追踪成功次数排序检查角点数是否不足，若不..

System.cc 系统控制实现System类构造函数线程初始化、开启与相互关联LocalMappingLoopClosing功能类初始化Tracking 前端追踪Map 存放关键帧和地图点KeyFrameDatabase 用于闭环检测和重定位TrackMonocular函数单目被main函数循环调用的函数主要通过调用Tracking类的GrabImageMonocular实现功能Tracking.cc 前端追踪实现Tracking类Gra

李群和李代数特殊正交群SO(3)\mathrm{SO(3)}SO(3)和特殊欧氏群SE(3)\mathrm{SE(3)}SE(3)二者对乘法封闭，对加法不封闭李代数so(3)\mathrm{so(3)}so(3)和se(3)\mathrm{se(3)}se(3)，R=exp(ϕ∧)R=exp(\phi^\wedge)R=exp(ϕ∧)，T=exp(ξ∧)T=exp(\xi^\wedge)T=exp(ξ∧)李代数求导相机模型相机内参KKKu=1ZK(RP+t)u=\frac{1}{Z}K(