【机器人】关于驱动器与控制器的工作机制

原创 已于 2024-03-20 10:26:03 修改 · 940 阅读 · 2 ·
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于 2020-10-19 13:57:12 首次发布
本文探讨了工业机器人CRP1410的控制与驱动技术细节，包括0.1ms的读取周期及2ms的反馈周期。介绍了驱动器与控制器之间的交互原理，并推荐了禾川驱动器与倍孚控制器的组合使用。此外，还讨论了位置环、速度环与电流环的作用以及机械臂直线运动的误差范围。

针对工业机器人CRP1410

驱动器0.1ms读一次控制器
控制器2ms返回一次值 11bit 给驱动器
控制与驱动整合的驱动一体 并行总线
需自制驱动板 推荐：禾川驱动器 + 倍孚控制器
驱动器三环： 位置环，速度环，电流环
机械臂走直线时候的误差：2-3mm误差
工业机器人用的驱动一体中的“控”主要指上层的轨迹规划和控制。对于通用伺服驱动器而言，三环是在驱动器上实现的，用来实现运动控制。

移动机器人底盘控制器，六年工作经验总结
loop222的博客
08-28 5298
移动机器人底盘主要包含电机，电机驱动器，底盘控制器和其它设备。底盘控制器与电脑通信，把电脑指令解析后发送给电机驱动器，同时控制器底盘其它设备，比如碰撞传感器，避障传感器，充放电管理，或者声光设备等。也有底盘不用底盘控制器，电脑直接控制电机驱动器，构成最简单的机器人底盘。 一、差动底盘 差动底盘主要由两个直流电机、前后两个万向轮构成。万向轮采用减震设计，保证四个轮子同时接地，避免出现打滑现象。 V=(Vr+Vl)/2 左右轮的速度除以2是底盘的速度V W=(Vr...
机器人驱动与运动控制系统
05-17
简要介绍了机器人控制系统的特点及组成单元，着重介绍了运动控制器LM628的引脚功能和应用原理图；最后简要介绍了驱动器的特点。
机器人驱动与控制（三）
weixin_59245618的博客
03-28 1782
电气伺服系统根据所驱动的电动机类型分为直流（DC）伺服系统和交流（AC）伺服系统。随着时代发展，无刷电动机和直流电动机实现了产品化，并在计算机外围设备和机械设备上取得了广泛应用。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，最优。电枢控制是由励磁绕组进行励磁，即将励磁绕组介于恒定电压的直流电源上，使其中通过电流以产生磁通，电枢绕组接受控制电压，即为控制绕组。
机器人驱动与控制（四）
weixin_59245618的博客
04-03 1794
机器人驱动与控制 第四章 机器人交流伺服电机驱动与控制技术及应用 文章目录机器人驱动与控制前言一、交流伺服电机的发展1.特点二、同步电动机与异步电机的区别1.同步电动机（SM）2.异步电动机（IM）3.交流同步电动机和异步电动机的“异同”三、异步电机的工作原理1.定义2.应用3.三相异步电动机3.1结构3.1.1异步电动机定子3.1.2气隙3.1.3转子3.2工作原理和一些物理量3.2.1工作原理3.2.2一些物理量3.3三相异步电动机的电动势平衡方程式3.3.1定子电路的电动势平衡方程式3.3.2转子电
机器人驱动与控制（二）
weixin_59245618的博客
04-09 1998
步进电动机是一种把开关激励的变化变换成精确的转子位置增量运动的执行机构，它将电脉冲转化为角位移。当步进驱动器接收到一个脉冲信号时，它就驱动步进电动机按设定的方向转动一个固定的角度（即步距角），可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。同时可以通过控制脉冲频率来控制电动机转动的角速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电动机具有转矩大惯性小响应频率高等优点，因此具有瞬时启动与急速停止的优点。
【工业机器人】工业机器人技术最新知识大全；工业机器人驱动与控制系统
产业智能官
03-17 1574
☞来源：机器人365采购工业机器人驱动与控制系统机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务。驱动系统就是机器人的动力源。无论是使用还是制造工业机器人，都要对控制系统和驱动系统有所了解。最后再来看个视频文章来源：腾讯视频、工业机器人根据网络资料编辑整理不满足于宜家家具？MIT木工AI机器人，低成本打造定制化家具原作 Adam Conner-Simons & Rac
IS620系列伺服驱动器代码与原理详解——自动化和机器人技术中的关键组件 - 伺服驱动器 深度版
08-11
随后阐述了伺服驱动器的工作原理，包括控制器、功率模块和传感器的作用，以及它们如何协同工作形成闭环控制系统。最后总结了IS620系列伺服驱动器的重要性和未来发展方向。 适合人群：从事自动化和机器人技术研发的...
机器人学基于梁结构的变刚度驱动器设计：人机交互安全性与鲁棒控制实现（论文复现，含详细代码及解释）
最新发布
11-07
适合人群：具备一定机械设计、自动控制或机器人学背景的科研人员与工程技术人员，尤其适合从事柔性机器人、智能驱动器或人机协作系统开发的研究者；研究生及以上学历或有相关领域项目经验者更佳； 使用场景及目标：...
基于FPGA的伺服驱动器三环控制系统设计与实现
04-24
内容概要：本文详细介绍了利用FPGA实现伺服驱动器的电流环、速度环、位置环及SVPWM等功能的完整设计方案。通过模块化设计，将各个控制环独立实现并协同工作，确保系统的高效性和可移植性。文中展示了具体的Verilog...
基于DSP的仿人机器人运动控制器设计
08-07
底层控制器模块则承担着机器人各关节轴系的实际控制工作，执行主控计算机的控制命令，并将执行结果反馈给上层，形成一个闭合的控制回路。在这个层次中，DSP芯片的选择至关重要。在众多的DSP芯片中，TI公司的TMS320LF...
### 双通道DMOS全桥驱动器MS35657产品手册：电机驱动与保护机制详解
07-25
内容概要：MS35657是由杭州瑞盟科技股份有限公司生产的双通道DMOS全桥驱动器，适用于驱动一个步进电机或两个直流电机。每个全桥的最大驱动电流可达1.4A（峰值电流2A），工作电压范围为7V至30V。该芯片集成了多种保护...
机器人电机驱动及智能控制分析及展望
weixin_48938349的博客
09-04 4530
经过对“沪江机器人大讲堂”以及各类讲座、综述的分析，本文总结了电机驱动技术的未来发展前景，分析了电机控制技术与深度学习算法结合的可能性。随着电机技术的不断发展，许多传统行业能够被电机技术替代，如健身、按摩、人机交互等方面，这也将可能是将来创业的新风口无刷电机驱动技术目前仍然有很大的发展空间，无论是科研还是就业，这方面具有的人才需求和缺口极大，十分适合本科毕业生纳入考虑范围电机的柔顺控制技术与人工智能相结合，有可能成为电机控制领域发展和研究的新方向。
机器人关节控制硬件知识——伺服电机、驱动器、控制器
FL1717的博客
06-27 1万+
伺服控制单元，即，经由闭环控制方式达到一个机械系统的位置，扭矩，速度或加速度的控制，是自动控制系统中的执行单元，是把上位控制器的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。1. 控制器：动作指令信号的输出装置。2. 驱动器：接收控制指令，并驱动马达的装置。3. 伺服马达：驱动控制对象、并检出状态的装置。控制器(controller)主要是发控制指令给驱动器的(通过工业总线或直接给pluse/direction信号),用以实现比较复杂的运动,比如复杂的轨迹规划,多轴联动。驱动器(driver)可以驱动单个电机
机器人控制——电机驱动器 learn & mark
all for one，one for all
11-09 5545
电机驱动器主要可以分为两种，数字式的驱动器和非数字式的驱动器： 数字式的基本上依靠总线通讯，通过读写驱动器上的控制器的寄存器或者RAM来实现数据交换。在上层就只需要发送简单的控制参数就可以了（例如，PTP运动——以给定的速度运动到给定的位置，JOG运动——以给定的速度一直运动等等），该驱动器一般多用在直流伺服电机的控制上，直流驱动相对简单一些（通讯，PWM，控制算法），因此可以做得特别小（功率也小
控制器和驱动器的区别是什么
zxf347085420的博客
02-29 4588
而驱动器则是一种电气或者机械器件，它的主要作用是控制电机、活动部件等运动控制，使得机器按照特定的轨迹和速度工作。在实际生产和工程应用中，控制器和驱动器通常是一体化的系统，相互协调配合，以实现对机器的精确控制和驱动。控制器通过芯片或者单片机实现对机器的控制和监测，根据输入的数据和指令，对输出控制信号进行判断和调整，实现对机器的各种运动控制。而驱动器主要是通过电子电路和机械传动系统实现对电机等动力机构的驱动控制，在机器运行过程中，根据控制器输出的信号，对终端执行部件（电机、执行器、阀门等）进行驱动和控制。
机器人驱动介绍
cgy8919的博客
11-16 2万+
电气驱动 电气驱动是利用各种电动机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节，以获得要求的位置、速度和加速度。电气驱动具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低、驱动效率高等优点，应用最为广泛，电气驱动可分为步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动、直线电动机驱动。交流伺服电机驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比，没有直流打击的电刷和整流子，因而可靠性高，运行时几乎不需要维护，可用
KEBA机器人控制器简介
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robinvista的专栏
03-13 7万+
成立于1968年的 KEBA （中文名：科控）是一家提供自动控制产品和服务的奥地利公司（和贝加莱是老乡），其员工不到1000人，2015年营业收入达到1.89亿欧元。公司不大，产品却不俗，在工业、银行、能源等很多行业都有应用。 　　看到机器人市场的火热，KEBA 也推出了面向机器人自动化应用的产品 —— KeMotion[1]^{[1]}，号称是 完美的全套机器人控制系统 以及 机器人与机械设备
伺服电机三环控制系统 一
魂淡林的博客
05-23 3万+
声明：本文非原创，文末注明转载出处一、三环控制原理1、首先是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。2、第二环是速度环，通过检测的伺服电机编码器的信号来进行负反馈 PID 调节，它的环内 PID 输出直接就是电...
机械臂控制——4
weixin_42598288的博客
07-12 3937
Robot Drivers 机器人驱动程序可以控制连接到计算机的真实机器人。机器人驱动程序使用通用软件接口来控制和监视特定的机器人控制器，使计算机能够控制工业机器人。 机器人驱动程序提供了脱机编程的替代方案（程序被模拟，生成，然后传输到机器人并执行）。使用机器人驱动程序，您可以在模拟机器人时移动机器人（在线编程）。 以下文章显示了使用机器人驱动程序的在线编程项目示例：https：//robodk....
FTC机器人Mecanum驱动代码与控制系统实现
“Ultimate_Goal：代码，说明，2020-2021 FTC挑战项目，最终目标”这一项目文件包是针对FTC（FIRST Tech Challenge）机器人竞赛的一项完整技术实现方案，涵盖了从硬件连接、电路设计、控制器配置到核心驱动程序编写...
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